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伺服系统的分类和基本组成形式

伺服系统是一种能够将电压信号转化为转矩和转速以驱动

控制对象的电机系统。它的主要特点是具有机电时间常数小、

线性度高、始动电压等特性，可将所收到的电信号转换成电动

机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机分为直流和交流伺服

电动机两大类，其转速随着转矩的增加而匀速下降。在自动控

制系统中，伺服电机常用作执行元件。

数控机床伺服系统的作用在于接受来自数控装置的指令信

号，驱动机床移动部件跟随指令脉冲运动，并保证动作的快速

和准确。其中，进给伺服控制对伺服系统的要求更高，而主运

动的伺服控制要求相对较低。因此，数控机床的精度和速度等

技术指标往往主要取决于伺服系统的质量。

伺服系统按其驱动元件和控制方式划分，有步进式伺服系

统、直流电动机伺服系统、交流电动机伺服系统、开环伺服系

统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等。其中，开环系统主要

由驱动电路、执行元件和机床3大部分组成，常用的执行元件

是步进电机；闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、

驱动电路和机床5部分组成，常见的检测元件有旋转变压器、

感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。根据进入比较环节信号

的形式以及反馈检测方式，闭环(半闭环)系统可分为脉冲比较

伺服系统、相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统3种。在闭

环系统中，检测元件将机床移动部件的实际位置检测出来并转

换成电信号反馈给比较环节，比较环节的作用是将指令信号和

反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经

驱动电路，控制执行元件带动工作台继续移动，直到跟随误差

为零。半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些，

这是由于丝杠和工作台之间传动误差的存在所导致的。

因此，伺服系统的分类和基本组成形式对于机床的性能和

精度有着至关重要的影响，需要在实际应用中根据具体需求进

行选择和配置。

执行元件在伺服系统中扮演着重要的角色，其作用是将电

信号转化为机械位移，以实现控制信号的跟随。直流宽调速电

动机和交流电动机是常用的执行元件，不同的执行元件需要不

同的驱动电路。

伺服系统的基本组成形式可以分为模拟式、混合式和数字

式。三种伺服系统都有位置反馈和速度反馈，区别在于混合式

伺服系统的输入需要经过数字偏差器后进入模拟调节器。

伺服驱动技术是数控技术的重要组成部分，其静态和动态

特性直接影响机床的位移速度、定位精度和加工精度。现在，

直流伺服系统被交流数字伺服系统所取代，并采用了新的控制

理论和技术，实现了高速响应系统，不受机械负荷变动的影响。

伺服系统的新发展技术包括前馈控制技术、机械静止摩擦

的非线性控制技术、软件控制的位置环和速度环、高分辨的位

置检测装置和补偿技术等。这些技术的应用使得伺服系统具有

更高的精度和更好的稳定性。

在数控系统中，伺服电机和步进电机都有应用。伺服电机

可以实现高速响应和精准控制，而步进电机则可以实现精准定

位和简单控制。两者的区别在于伺服电机具有更高的精度和更

好的稳定性，但步进电机更加简单易用。

步进电机是一种离散运动的装置，与现代数字控制技术密

切相关。在国内的数字控制系统中，步进电机的应用非常广泛。

随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多

地应用于数字控制系统中，特别是在运动控制系统中，大多采

用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然在

控制方式上两者相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和

应用场合上存在较大的差异。

首先，两者的控制精度不同。步进电机的步距角一般为

3.6°、1.8°（两相混合式步进电机）或0.72°、0.36°（五相混合

式步进电机）。一些高性能的步进电机步距角更小，例如四通

公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为

0.09°。德国百格拉公司（BERGERLAHR）生产的三相混合式

步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、

0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合

式步进电机的步距角。相比之下，交流伺服电机的控制精度由

电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机

为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内

部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/=0.036°。对于带17

位编码器的电机而言，驱动器每接收217=个脉冲电机转一圈，

即其脉冲当量为360°/=9