Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(二) .pdfVIP

Kinco伺服CANOPEN通讯介绍

PDO通讯介绍

Kinco伺服是具备动态PDO配置能力的典型CANOPENSLAVE设备。PDO的配置存于

设备中以备在没有MASTER设备（NMTMASTER）时启动后操作。ECO2WIN软件可以用

来观察NMTMASTER对PDO的配置或手工对PDO的配置。

常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越小，

其优先级越高），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、

RxPDO2(301h~37Fh)、TxPDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、

RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出厂时

已经被初始化预定义，用户可根据需要修改。

PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msgid)，传输类型(type)和禁止

时间（inhibittime）。传输类型按CANopen协议规定有如下多种：

――同步：

0：同步报文（非周期性，当具有同步ID（080h）的报文出现在总线上时，PDO被触发）

1-240：同步报文（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表示多少个（1～

240）同步报文(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应用于运动控制）

252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求

――异步：

253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发

255：非同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发生变化并不在禁止时间内时就发

送），禁止时间只适用于TxPDO，缺省100微妙。

说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”网络才能实现，“CAN”网络的启动可以通

过网络中的“NMTMASTER”设备来完成，如果没有“NMTMASTER”设备，则必须启动

kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的一个内部软件模块）。要实现该功能，需要设定Kinco

伺服的0x1F8000＝3（缺省为0），设定完成后，保存（Administrator-Saveparamstodevice）

并重新启动（Administrator-Restartdevicenow），此时(或每1次重新上电后)Kinco伺服会向

总线网络发出“NMTSTART”信息并且重新启动自己，在设置该对象值之前，必须确保总

线上所有其它设备都已经上电并做好接收信息准备，因为多次启动网络没有任何影响，所以

在总线中有多个kinco伺服时，最好将每个kinco伺服都进行此配置。

注：Kinco伺服不支持自发自收。

一、建立连接

1．框架图

说明：上图中的PCANView软件是我公司销售的PEAKCAN适配器监控软件，可以发送和

监控CAN总线上数据，该软件只适合于PEAKCAN适配器，在购买该适配器时免费提供。

上图右下角的ECO2WIN软件为我公司伺服编程软件。

Peakcan适配器和Kinco伺服之间的硬件连接：

主站从站1从站2从站N

PCAN_PCICAN口ED驱动器X1口ED驱动器X1口

2CAN_L22

7CAN_H77

6GND6GND

9CAN_V+9CAN_V+