第七章-旋翼无人机飞行平衡、稳定性与操纵性一.pptVIP

无人机空气动力学与飞行原理第七章旋翼无人机飞行平衡、稳定性与操纵性7.1旋翼无人机的平衡7.2旋翼无人机的稳定性7.3旋翼无人机的操纵性旋翼无人机的平衡

旋翼无人机飞行中所受的外力旋翼无人机的重力旋翼无人机的旋翼力拉力Ts后向力Hs侧向力Ss反扭矩Mk桨毂力矩MG旋翼无人机的平衡

旋翼无人机飞行中所受的外力旋翼无人机其他部件的空气动力尾桨拉力TTR和反扭矩MkTR机身空气动力平尾升力LHT和阻力DHT垂尾升力LV和阻力DV旋翼无人机的平衡

稳定（配平）飞行：力平衡，功率平衡1-1力的平衡方程旋翼力在水平面和铅垂线的投影：1-2旋翼迎角由上两式消去重力项，并改写为系数形式，得角度方程：旋翼无人机的平衡

旋翼机水平飞行时，θ＝0，即构造旋转面倾角，经简化，得或可见，阻力系数越大，旋翼须前倾越大，---不利；飞行速度越大，旋翼前倾越大----必须。旋翼无人机的稳定性

旋翼无人机的稳定性旋翼无人机的稳定性是旋翼无人机在外力的作用下能够恢复到原来的飞行路线和飞行姿态的能力。理论上，旋翼无人机主桨系统本身是不稳定的，也就是说，桨盘的姿态必须随时由周期变距杆控制和操纵，任何非人为的主桨桨盘姿态的改变必须通过物理操纵才能恢复到原姿态。许多现代旋翼无人机都使用了自动飞行控制系统（AFCS）或增稳系统（SAS），使飞行员不必始终在杆上不停地修正就能自动补偿姿态和航向的非人为改变。AFCS或SAS系统的传感器感应因阵风或风向的突然改变引起的姿态变化，并将修正信号输入到主桨或尾桨上，它对旋翼机的操纵与飞行员的操纵无直接关系。旋翼无人机的稳定性

旋翼无人机的稳定性在最大飞行速度（周期变距杆处在最前的限动位）时，主桨具有很高的稳定性，这时如果因外界因素飞行速度增大，相对气流将使桨盘因升力的不对称而向后倾斜，使飞行速度下降而恢复到原来的状态。在前飞速度很小时，主桨是非常不稳定和非常危险的，这时如果有阵风影响，引起旋转平面向后倾斜，旋翼有效力的水平分力作用方向会变成与旋翼机飞行方向相反，旋翼机向前飞行时向后作用的分力形成一转动力矩而造成旋翼机抬头，导致主桨进一步向后倾斜，继续增大向后作用的水平分力，从而使情况进一步恶化，甚至引起严重的后果。消除此影响的方法是飞行员将周期变距杆迅速前推。旋翼无人机的稳定性

改善旋翼无人机的稳定性的措施理论和实践表明，改善单旋翼带尾桨式旋翼无人机悬停时动稳定性的措施主要在于增加旋翼的阻尼。在某些轻型旋翼无人机上在旋翼系统中采用诸如稳定杆这样的装置以增加阻尼的作用。而改善前飞动稳定性的措施，除了增加阻尼的措施之外，主要措施是安装平尾，以改善旋翼机按迎角的静稳定性。旋翼无人机由于都有控制增稳电子系统，因而其动稳定性能大为改善旋翼无人机的稳定性

旋翼无人机的阻尼旋翼无人机在受扰转动之后还可能出现一种阻滞转动的力矩，通常称为阻尼。旋翼机的阻尼主要来自旋翼和尾桨。纵向阻尼旋翼无人机的纵向阻尼主要来自旋翼。航向阻尼旋翼无人机的纵向阻尼主要来自尾桨。横向阻尼旋翼无人机的纵向阻尼主要来自旋翼和尾桨。**