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ADRC电流环公式的推导

一、主题/概述

ADRC（自适应动态基准跟踪控制）是一种在现代控制理论中应用广泛的控制方法，尤其在不确定系统和强干扰环境下具有优越性。本文将讨论ADRC电流环的公式推导过程，通过对电流环控制系统的数学建模和控制器设计进行详细分析，阐述ADRC方法如何在电流控制中发挥重要作用。重点是将自适应观测器与电流环结合，解决常规控制方法中存在的问题，如干扰抑制、动态响应和鲁棒性等。

二、主要内容

1.ADRC的基本原理与特点

ADRC是自适应动态基准跟踪控制（ActiveDisturbanceRejectionControl）的缩写，其核心思想是通过动态观测系统的总干扰并实时补偿，从而提高系统的鲁棒性和跟踪精度。ADRC的优势在于不需要精确的系统模型，而是通过设计一个扩展状态观测器（ESO）来估算系统的扰动和未建模部分。ADRC通过对扰动的估算与补偿，能够有效抑制外界干扰，提高系统的稳定性和响应速度。

2.电流环控制系统的建模

电流环是电力电子系统中常见的控制环节，尤其在直流电机驱动、变频器和电源转换器中发挥重要作用。电流环的基本任务是通过控制器的反馈调节，使电流的输出跟随设定值。传统的电流环控制方法通常基于PI控制，但在干扰较大或系统参数变化较剧烈的情况下，传统控制方法的性能可能受到限制。

3.ADRC电流环的公式推导

公式推导的关键是如何通过自适应观测器估计并补偿系统的扰动。假设系统的动态方程为：

x

˙

(t)=Ax(t)+Bu(t)+d(t)

其中，

x(t)是系统状态向量，

u(t)是控制输入，

d(t)是未知扰动。为了推导电流环的ADRC控制公式，需要将扰动

d(t)分离并通过ESO进行估算。

3.1扩展状态观测器（ESO）设计

ESO的基本结构是由高阶观测器组成，能够同时估计系统状态和扰动。其主要数学模型如下：

x

^

˙

(t)=A

x

^

(t)+Bu(t)+L(

y

^

(t)?y(t))

其中，

x

^

(t)为估计的系统状态，

y

^

(t)为估计的输出，

L是ESO的增益矩阵。ESO通过实时更新估计值，不断减少观测误差。

3.2ADRC控制器设计

ADRC控制器的设计基于观测器输出和估计的扰动。控制器的基本形式为：

u(t)=?K

x

^

(t)?

d

^

(t)

其中，

d

^

(t)为估计的扰动，

K是控制增益。通过对扰动进行补偿，ADRC控制器可以有效抑制干扰，提高系统的跟踪精度。

4.电流环控制中的实际应用

在电流环控制中，ADRC的优势表现得尤为突出。假设我们控制一个直流电机的电流，其电流动态方程可以表示为：

L

dt

di(t)

=V(t)?Ri(t)?K

e

ω(t)

其中，

L为电机的电感，

R为电机的电阻，

K

e

为电机的反电动势常数，

ω(t)为电机的角速度，

V(t)为电压输入，

i(t)为电流。

在此系统中，ADRC可以通过设计合适的ESO，实时估算电机电流控制中的扰动（如负载变化、外部环境干扰等），并通过控制器的反馈作用，使得电流输出始终保持在设定值附近，具有较强的抗干扰能力。

三、摘要或结论

本文推导了ADRC电流环的控制公式，并通过扩展状态观测器（ESO）估算扰动，实现了对电流环系统的鲁棒控制。ADRC方法通过实时补偿扰动，显著提高了系统的稳定性和动态响应速度，尤其适用于具有强干扰和参数不确定性的电流控制系统。ADRC电流环为电力电子系统提供了一种有效的控制策略，具有广阔的应用前景。

四、问题与反思

①在实际应用中，如何根据系统特性选择合适的ESO增益？

②在ADRC中，扰动估算精度如何影响控制性能？

③ADRC电流环的鲁棒性在高频噪声干扰下如何表现？

赵国东，李伟，自适应动态基准跟踪控制（ADRC）技术研究，《控制与决策》，2020年，第35卷，第8期。

邢晓东，张旭东，基于ADRC的电流控制方法研究，《电力电子技术》，2019年，第53卷，第4期。

张力，吴波，自适应控制与鲁棒控制方法，机械工业出版社，2017年。