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《双冗余臂机器人协同控制方法研究》

摘要

本文致力于探讨双冗余臂机器人的协同控制方法。首先，简要介绍双冗余臂机器人在复杂环境中的优势和协同控制的必要性。接着，综述现有相关研究的成果和存在的挑战。通过建立数学模型、分析控制算法和验证实验结果，本研究为解决双冗余臂机器人协同控制的关键问题提供新思路和方法。

一、引言

随着机器人技术的快速发展，双冗余臂机器人在复杂环境中的任务执行能力日益增强。这种机器人具备两个相似或互补的机械臂，能够通过协同工作完成复杂操作。然而，在协同控制方面仍存在诸多挑战，如信息同步、运动规划、力控制等。因此，研究双冗余臂机器人的协同控制方法具有重要意义。

二、双冗余臂机器人概