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四、各轴协调驱动例如：两自由度工作台－实现直线轨迹x轴与y轴轮换驱动x轴与y轴同时驱动五、各轴速度控制比OC轨迹：速度控制比OB轨迹：OA轨迹：一般要达到：六、控制精度1、分辨率(1)、基准分辨率伺服驱动一个周期,手臂尖点运动0.01mm,基准分辨率(2)、控制分辨率1000条纹增量码盘与电机同轴，码盘检测精度：（3）系统最优基准分辨率＝控制分辨率重复定位精度2、精度(1)、机器人精度(2)、机器人重复定位精度不同实际位置平均值点的左右偏差值日本安川MOTOMAN七、最小指令单位最小指令单位=1个指令脉冲例如：某轴分辨率0.05°旋转3.05°脉冲数：八、动力学仿真机器人轻载、空载时，动力学特性变化不会影响预定轨迹，但重载高速时可能会引起关节、机构变形，应仿真后修正。§5—4机器人控制策略概论按拉格朗日动力学方程控制?－存在问题（1）格朗日方程建模假设：构件刚体、无弹性及塑性变形、无间隙、无摩擦等（2）实际各种干扰存在，实际机械工作参数不准确性（质量、转动惯量等）（3）动力学模型关节间耦合性极强，参数相互影响，解耦计算量惊人，无法实时控制，仅按拉氏方程开环控制关节空间Q(t)不可能实现操作空间X（t）运动轨迹。一、模型控制－仅按拉格朗日方程逆向动力学控制开环控制二.偏差控制－完全不考虑动力学模型，只按期望轨迹与实际轨迹偏差进行负反馈控制，PD或PID控制。优点:简单，用于低速机械。缺点：对于高速机械，难于保证动态与静态品质，需要较大控制能量。早期机器人简单、计算机能力差，常采用运动控制闭环控制电位器实例—伺服电机驱动两个电位器，动触头之间的压差引出接线。三动态控制-考虑动力学模型的更精细的非线性控制。优点:对于高速机械，保证动态与静态品质，需要较大控制能量。缺点：在线实时动力学计算量大，多变量、非线性、强耦合。目前，机器人复杂、计算机能力强，常采用动态控制。内控：考虑动力学方程进行动态补偿外控：PD、PID、自适应、鲁棒、变结构控制等动态控制（闭环控制）单关节简化动力学模型控制-但各关节同时动作－控制能量与信息取决于偏差量及简化动力学模型。要考虑稳态误差补偿问题。－常用机器人控制多关节动力学模型控制-各关节同时动作－控制能量与信息取决于偏差量及良好动力学模型。要考虑耦合惯量补偿问题。－精密高级机器人控制关节动作顺序单关节单独运动控制：依次运动一个关节，锁住其他关节，没有耦合，控制简单，但浪费大量时间，不可取。----实际不采用多关节同时运动：各关节间力相互作用，解决耦合，就必须附加补偿。----实际使用控制目标1、最短时间：急加减速，可以没有等速段2、精密位置：缓加减速，确保停止位置准确3、耗能最小：加减速，驱动能量最小4、精密轨迹：多轴协调，确保轨迹准确5、同步跟踪：准确跟踪某个外部机件6、鲁棒控制：抗干扰能力强单关节控制器（多个关节同时动作）：1、已经商品化2、关节独立控制3、关节间没有解耦4、适合低速5、高速时，可以在单关节控制基础上进行补偿理论（期望）末端夹持器位姿坐标操作空间。理论（期望）关节转角或位置。关节空间。实际（输出）末端夹持器位姿坐标实际（输出）关节转角或位置。四、机器人控制的基本过程－操作变量的关联图操作空间。关节空间。1、操作变量的关联图通式2、模型控制:拉格朗日动力学方程控制?操作空间关节空间V(t)V(t)—根据广义力F(t)产生的控制电压信号T(t)—输入电压使伺服电机产生转矩（驱动空间）。C(t)—关节转矩（关节空间）。电机通过传动传动装置减速增矩。q(t)—输出关节转角或位置。传感器安装在电机轴或关节轴处P(t)—输出末端夹持器实际输出位姿坐标。按拉格朗日动力学方程控制?－存在问题（1）格朗日方程建模假设：构件刚体、无弹性及塑性变形、无间隙、无摩擦等（2）实际各种干扰存在，实际机械工作参数不准确性（质量、转动惯量等）（3）动力学模型关节间耦合性极强，参数相互影响，解耦计算量惊人，无法实时控制，仅按拉氏方程开环控制Q(t)不可能。办法：简化处理：简化的动力学闭环单关节反馈控制3,偏差控制－－操作变量的关联图偏差控制原理—易于实现--指令脉冲数Command根据qd(t)可得到各轴角位移主控计算机发出指令脉冲。单轴最小位移量=位置分辨率--反馈脉冲Feedback各轴输出转角值。机器人末端夹持器实