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‘自动化技术与应用００６年第２５卷第１期控制理论与应用

ＣｏｎｔｒＯＩＴｈｅｏｐ／ａｎｄＡｉ：￣ｌｉｃａｔｉｏｎｓ

基于状态反馈的倒摆系统的设计与仿真

宗晓萍，淮小利，郝雷

（河北大学电子信息工程学院，河北保定０＂／１００２）

摘要：倒立摆系统是一个复杂的、绝对不稳定的非线性系统。本文给出了二级倒立摆系统的硬件组成，从运动学的角度建立了系

统的数学模型，并应用状态反馈对二级倒摆系统进行控制设计，经仿真验证得到了较好的控制效果。

关键词：倒立摆；状态反馈；观测器；极点配置

中图分类号：ＴＰＩ３文献标识码：Ｂ文章编号：１００３—７２４１（２ｏｏ６）０ｌ一００１６－０４

ＴｈｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＩｎｖｅｒｔｅｄＰｅｎｄｕｌｕｍ

ＳｙｓｔｅｍｓＢａｓｅｄｏｎＳｔａｔｅ—．．ｆｅｅｄｂａｃｋ

ＺＯＮＧＸｉａｅ—ｐｍｇ，ＨＵＡＩＸｉａｅ—ｌｉ，ＨＡＯＬｅｉ

（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｌＥｎｎｅｅ她，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＢａｏｄｉＩｌｇ０７１００２，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：３３ｆｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓａｔｗｏ—ｓｔａｇｅｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍ．Ｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎｔｈｅｖｉｅｗｏｆｋｉｎｅｔｉｃｓ．Ａｎｄａｓｔａｔｅ—ｆｅｅｄ—

ｂａｃｋｄｅｓｉｇｎｉｓｕｓｅｄ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｖｅｒｔｄｅｐｅｎｄｕｌｕｍ；Ｓａｔｔｅ—ｆｅｅｄｂａｃｋ；Ｏｂｓｅｒｖｅｒ；Ｐｏｌｅｐｈｃｅｍｅｎｔ

ｌ引言轨上自由移动的小车，两个均为刚体规格相同的摆杆，它们的铰

接方式决定了它们在竖直平面内运动。水平方向的驱动力Ｆ使

倒立摆系统是一个复杂的、多变量的、不稳定的非线性系

小车根据摆角的变化而在导轨上运动，从而达到倒立摆系统的

统，是学习和研究现代控制理论最为合适的实验装置。倒立摆

平衡。系统的物理组成如图１所示。０ｌ和为摆杆偏离垂直

的控制是控制理论应用的一个典型范例，一个稳定的倒立摆系

方向的角度，ｘ为小车相对参考点（导轨的中心位置）的相对位

统对于证实状态空间理论的实用性是非常有用的。许多抽象的

移。摆杆１的中心坐标为（ｘｌ，ｙ１），摆杆２的中心坐标为（ｘ２，

控制概念如系统稳定性、可控性、收敛速度、抗干扰能力等，都可

ｙ２）。

以通过倒立摆直观的表现出来。在此，我们应用动力学定理建

立了二级倒立摆的非线性数学模型，采用在平衡点附近局部线

性化的方法得到了线性化的数学模型。在应用控制理论分析的

基础上，采用了状态反馈法为倒立摆系统建立了一种合适的控

制方案，并实现了带状态观测器和有扰动存在时倒摆的稳定性

控制，取得了较好的控制效果。

２二级倒立摆数学模型的建立图２一ｌ二级习立摆系统