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《四足机器人行走机构研究与设计》

一、引言

随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到各个领域，其中四足机器人因其良好的地形适应性和稳定性成为了研究的热点。四足机器人的行走机构是其核心部分，直接影响到机器人的运动性能、稳定性和能耗等方面。因此，对四足机器人行走机构的研究与设计具有重要的理论意义和实际应用价值。本文旨在探讨四足机器人行走机构的研究现状、设计思路、关键技术及实施方法，以期为相关研究提供参考。

二、四足机器人行走机构研究现状

目前，国内外学者在四足机器人行走机构方面进行了大量的研究。从结构上看，四足机器人的行走机构主要包括腿部结构、驱动系统、控制系统等部分。其中，腿部结构是机器人行