陀螺仪温度补偿及模型研究 .pdfVIP

陀螺仪温度补偿及模型研究

摘要：陀螺仪自问世以来，就引起人们的极大关注，一直被广泛地运用于航

海、航空、航天、军事等领域，而且一直是各国重点发展的技术之一。随着技术

和制造水平的提高，温度以成为对陀螺仪精度的影响最重要的因素之一，本文以

陀螺仪的原理为基础，就陀螺仪温度影响模型及误差进行了一些研究。

关键词：陀螺仪，温度模型，误差影响规律

1引言

测量物体在惯性空间中运动的速度、加速度、角速度、角加速度以及物体空

间位置与姿态等物理量的仪器统称为惯性元器件。目前影响陀螺仪精度的最困难

和主要的因素之一是温度。国内外这方面的研究很多，但由于受到理论与技术水

平的限制，还没法从理论上得到温度影响的确切模型。因此，有必要将这些国内

外大家们对温度影响研究的方法进行一些简单系统的介绍和总结，并就模型误差

方面进行一些简单的分析[1]。

2陀螺仪的基本定向原理

地球以角速度绕其自转轴不停的转动，所以地球上的一切物体都将随地球转

动。根据平行四边形法则，角速度矢量可分解为垂直分量和水平分量(沿子午线

方向)，为了使陀螺仪能自动寻北，将陀螺仪加上附加装置，使其重心下移变成

一个摆式陀螺仪。某一时刻，当陀螺仪主轴X平行于地平面AB时，重力P的

方向通过重心和支承点O，陀螺房的重量P不引起重力力矩，陀螺不寻北。

但在下一时刻，由于的作用将使陀螺主轴绕Y轴旋转，所以X轴不再平行

于地平面，而是相对于AB面抬高了角，此时重力P将产生一个重力力矩Mp，

由陀螺进动规律知道，重力矩Mp的矢量在Y轴上，它作用在陀螺仪主轴上，陀

螺一旦旋转，便产生进动。而陀螺主轴的进动角速度应与外力矩Mp成正比，与

陀螺仪的动量矩成反比，即:

（2-1）

在综合作用下，使陀螺仪主轴总是向子午面方向进动的效应，引起这种效应

的力矩，称为指向力矩，其大小为:

（2-2）

在指向力矩的作用下，陀螺主轴向子午面的进动过程是一个往复的周期运

动。由于地球继续旋转，陀螺主轴又开始返回向子午面进动，从而形成了陀螺主

轴围绕子午线作往复摆动的情况。这样，就给陀螺仪寻找真北方向带来了实际上

的可能。陀螺往复摆动的中心位置就是陀螺北[2]。

3陀螺仪的温度模型

3.1温度影响机理

陀螺仪是决定惯性系统精度的核心部件,由于其对温度敏感度大,温度漂移成

为其主要的误差源之一，温度变化对陀螺精度的影响主要反映在两个方面：一是

陀螺器件材料性能本身对温度的敏感性;二是周围温度场对陀螺工作状态的影

响。因此当要求工作在高精度场合时,为了提高精度、补偿温度漂移误差,必须进

行必要的温控或温度补偿措施[3]。

3.2常见的温度模型及算例分析

构造一个真实系统的模型，在模型上进行试验成为系统分析、研究的十分有

效的手段。为了达到系统研究的目的，系统模型用来收集系统有关信息和描述系

统有关实体。在陀螺仪温度处理中常用的主要有回归分析，数据拟合以及多项式

模型等。

本文结合建模知识和方法，就一组光纤陀螺的观测数据分别利用几种典型的

温度模型进行了计算和比较。得到这组数据的实验是在每个温度点等光纤陀螺仪

在温控箱中达到温度平衡后再进行温度漂移性能测试，其实验数据如下[4]：

表1光纤陀螺热平衡后不同环境温度下零漂

下面利用程序分别利用线性回归，2次最小二乘拟合，3次最小二乘拟合模

型来拟合这组数据，其拟合结果如下[5]：

（1）线性回归

，拟合后的系数为：a=-3.90701，b=0.0401667，单位权中误差m=0.170806，

相关系数r=0.22048，误差最大的点为第9个点，v=-0.23734；拟合曲线如下：

其中三角点为原始数据点位；由r=0.22048和图可知其线性相关性很弱，

拟合效果不好。

（2）二次最小二乘拟合

，拟合后系数为：a=2.61717，b=-0.44432，c=0单位权中误差

m=0.100095，误差最大的点为第7个点，v=0.0930201；

（3）次最小二乘拟合

,拟合后系数a=-7.9364，b=0.740757，c=-0.0349681，d=0.000531409，

m=0.0945781，误差最大的点为第7个点v=0.13