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达芬奇手术机器人故障维修6例

孟保文;曲岳;陈臻

【期刊名称】《医疗卫生装备》

【年(卷),期】2014(035)003

【总页数】2页(P154,159)

【作者】孟保文;曲岳;陈臻

【作者单位】250031济南,济南军区总医院;250031济南,济南军区总医

院;250031济南,济南军区总医院

【正文语种】中文

【中图分类】R318.6;TP242.3

0引言

达芬奇手术机器人也称内窥镜手术器械控制系统，是一种高级医学内窥镜影像获取、

三维图像分析及远程遥控器械的控制平台，它能够通过微创的方法完成复杂的外科

手术。实施手术时外科医生通过观察监视器来操作控制系统，医生的动作通过计算

机传递给手术台边的机械手，机械手的前端安装了各种微创手术器械模拟外科医生

的技术动作，仅通过数个钥匙孔样操作通道就可进行手术的精细操作[1-2]。

达芬奇手术机器人主要由控制台、高清晰内窥镜成像系统、全自动多关节机械臂系

统3个部分组成[3]。该系统融合了机械、电子、计算机等多学科的先进技术，整

机设计精密、操作要求严格，现将实际工作中遇到的一些常见故障总结分析如下，

以供大家参考。

1故障一

1.1故障现象

按下开机按钮后，医生控制台有启动声音，约2s后设备跳闸，内窥镜成像系统与

机械臂系统无法启动，从医生操作台的3D视野内观察屏幕无输出。

1.2故障分析与检修

视频车和手术车受医生控制台控制，医生控制台未启动时其他部分也不能启动，根

据经验，怀疑医生控制台的电源部分存在故障。检查辅助电源，无输入输出电压。

检查主电源模块，无电压输出。断开负载，为电源模块单独接上220VAC电源，

约2s后跳闸，可确认故障出在电源模块。拆开主电源模块进行测量，发现内部整

流电路短路，导致系统通电后迅速断电保护。更换主电源后，系统正常启动，故障

排除。

2故障二

2.1故障现象

医生控制台的左眼视频丢失。

2.2故障分析与检修

切换内窥镜成像系统显示器到右眼视频，观察到右眼视频正常，确认左眼视频通路

有问题。再将视频车显示器输入改为左眼相机控制单元SDI信号输入，显示器无

显示，确认左眼视频在进入digitizer之前已经失效。交换左右相机控制单元的供

电电源，切换显示器左右眼信号输入，发现左眼正常，右眼视频丢失。据此可判断

左眼相机控制单元供电电源损坏。更换该电源后，机器工作正常。

3故障三

3.1故障现象

系统开机时报错23013，镜头臂指示灯显示红色，按故障消除键无法消除。

3.2故障分析与检修

查阅错误代码，故障指示为镜头臂刹车过松。关闭机器，轻轻旋转镜头臂，感到非

常轻松，初步判断刹车片间隙过大导致机器报警，以防止手术过程中镜头臂无法锁

紧，出现意外情况。轻轻用手匀速旋转镜头臂，尝试通过反复活动来调节刹车片间

隙，使其能够恢复原位。反复旋转镜头臂15圈后，明显感觉到转动变得困难，可

以确认刹车片间隙变小，刹车抱紧。重新开机，故障报警消失，系统工作正常。

4故障四

4.1故障现象

系统开机时报错22003，无法使用。

4.2故障分析与检修

查阅错误代码，故障提示为镜头臂的大臂故障。大臂每个关节与2个编码器对照，

当这2个编码器读出数据差值超出范围时系统会报错，继而禁止使用设备。因仅

为一个活动关节位置报警，故排除机械臂控制系统故障，判断故障极有可能是由位

置编码器本身造成的。更换报错编码器，重新匹配、校准，使用测试软件确认编码

器的对比差值在范围内。重新开机，系统工作正常，故障排除。

5故障五

5.1故障现象

机械臂台车把手转动时，机器底部发出“咔咔”的噪声，机械臂台车方向不受控制。

5.2故障分析与检修

与值班护士确认，机器被推动过，之前设备正常。打开机械臂台车的下盖板，去除

把手护盖。检测转动把手，工作正常。检查把手下连杆，工作正常。拆下手术车电

池、电源部分，发现转动齿扇损坏，把手转动时，齿条不能随之转动。更换整个把

手总成后，系统工作正常，故障排除。

6故障六

6.1故障现象

手术过程中医生感觉右手臂操作不顺畅，有黏涩感，并且右手经常出现手柄不受控

翻转的情况。

6.2故障分析与检修

系统报错23003、23008，提示右手臂故障。检查医生控制手臂内的各传感器状

况，内部传感器都在测试范围内，故排除传感器故障。在系统中设置与其他机械臂

交换，重新开机操作，医生仍感觉该手臂操作不顺畅，于是重新校准该控制手臂，

医生感觉情况好转，但不及左手臂灵活