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石英挠性加速度计温度补偿算法

陈福彬;张科备

【摘要】石英挠性加速度是惯性导航系统核心的惯性器件之一,其输出精度受到温

度变化的影响,为了降低温度对石英挠性加速度计精度的影响,在研究石英挠性加速

度计数学模型的系数随温度变化规律的基础上,设计了加速度计温度模型辨识试验

方法,利用数据拟合方法建立了加速度计温度模型.应用该模型提出了石英挠性加速

度温度补偿算法,针对该算法的有效性,进行了实验验证,结果表明应用该温度补偿算

法,可使加速度计的测量精度提高一个数量级,补偿效果明显.该温度补偿算法可有效

地应用于捷联式惯性导航系统等领域中.

【期刊名称】《中国惯性技术学报》

【年(卷),期】2016(024)001

【总页数】5页(P98-102)

【关键词】石英挠性加速度计;温度特性;温度模型辨识;补偿算法

【作者】陈福彬;张科备

【作者单位】北京信息科技大学信控中心,北京100101;北京控制工程研究所,北京

100080

【正文语种】中文

【中图分类】U666.1

石英挠性加速度计主要用于平台惯导系统和捷联惯导系统，作为平台调平和观测载

体运动加速度的敏感元件，其精度直接影响到导航系统的定位精度。在影响石英挠

性加速度计测量精度的多个因素中，温度的影响尤为突出。本文研究了温度对加速

度计输出影响的规律，建立了加速度计温度模型并对由温度引起的误差进行补偿，

以此提高加速度的测量精度[1]。

石英挠性加速度计是单自由度的闭环式挠性机械摆式加速度计，这种加速度计一般

是把挠性杆和电容传感器动极板做成一体。图1为具有电容式信号传感器的石英

挠性加速度计原理简图。

石英挠性加速度计主要由整体石英挠性摆组件(包括质量块和挠性杆)、差动检测电

容、力矩器、壳体等部分组成。质量块通过挠性杆与壳体连接，力矩线圈绕在质量

块上。当载体沿着加速度计输入轴有加速度时，比力作用在质量块上，比力对挠性

杆形成摆力矩，于是挠性杆产生位移，则位于挠性杆顶端的两边由磁钢面构成的电

容器间隙一边增大，另外一边减小，从而两端电容量发生变化。不平衡信号经过放

大、解调、校正和直流功率放大，最后以电流形式送至力矩器线圈，产生电磁力矩

来平衡摆力矩，使得摆质量处于原来平衡状态，此时输出的电流则是与比力大小成

比例的信号。在信号线上串联一个采样电阻，取其上电压作为加速度计的输出信号

[2]。

在重力场中石英挠性加速度计的简化数学模型[3]通常表示为

式中：E是加速度计输出(V)；0K是偏值(V)；ia是输入加速度(g)；1K是标度因数

(V/g)；2K是二阶非线性系数(V/g2)。

试验测试平台主要包括温控转台、电源、数据采集及处理、数字式温度传感器

DS18B20、上位机测试软件等。测试平台系统框图如图2所示。

通过对加速度计测控对象和温度传感器进行数据采集，把采集到的数据送到上位机

LabVIEW测试程序中，对得到的数据进行反复数据拟合计算，建立加速度计温度

特性模型，得到温度补偿参数，再通过串行接口设置补偿电路的补偿参数，实施温

度补偿，然后通过温度补偿与加速度计的输出叠加，从而得到加速度计补偿后的输

出[4-10]。

在1g重力场内对石英挠性加速度计温度特性模型进行辨识时，环境因素（如：温

度）、输入加速度对加速度计输出的影响可视为互相独立和符合叠加原理的条件。

在温控箱的转台内进行加速度计静态温度试验，采用1g重力场内的正交双表法进

行多个位置翻滚试验。实验中使用经过温度误差补偿过的高精度A/D采集电路，

采集单轴加速度计在不同温度点下的输出，进行十二点翻滚测试。为了辨识出加速

度计的温标因子和零偏系数，在-10℃~40℃之间选取6个温度点（40℃、30℃、

20℃、10℃、0℃、-10℃）进行测试。两个正交的加速度计在温控状态上的安装

方式见图3。两个加速度计安装在精密六面体上，相互正交。

将式(1)展开为傅里叶级数并运用三角恒等式做小角度近似为

式中：iθ为加速度计在转台每次的转角，取值范围为0°、30°、60°…、300°、

330°；iE为对应iθ角度时加速度计的输出值。

取翻转实验中的N个角度设定值，最小二乘法曲线拟合的偏差平方和为

对式(3)中每个参数求偏导数，并使它们等于零，则有：：

可得：

这样就得到在各个温度下加速度计的数学模型系数

由于加速度计数学模型中的系数受温度的影响，因而改系数是关于温度的函数，即：

根据实际情况进一步对这些系数和进行辨析，从而得到加速度计的静态温度模型。

可用下式计算：