INOVANCE汇川IR-R4系列国际版6轴机器人用户手册-机械篇-中文.PDF

前言

前言

资料简介

汇川IR‑R4系列是六关节小负载工业机器人，该机型紧凑、轻量，最大带载能力4kg，广泛应用于

3C行业中的搬运、上下料和光伏行业的搬运等场景，同时考虑兼容产品在打磨、装配和涂胶的场

景应用需求。其结构紧凑、柔性安装的特点可实现更紧凑的工作单元布局，助力用户扩大产能，

实现高效率生产。

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资料名称资料编码内容简介

《IRCB501系列机器人控制柜用户本手册主要介绍了IRCB501系列控制柜的规

P

手册》格参数、安装、接线等内容。

本手册介绍了IRTP80系列示教器的产品信

《IRTP80系列示教器用户手册》

息、接线、操作等内容。

《IR‑R4系列国际版6轴机器人用本手册介绍产品的信息、安装、接线、动

P

户手册‑机械篇》（本手册）作区域与维护等。

版本变更记录

修订日期发布版本变更内容

2024‑11A00手册第一次发布。

关于手册获取

本手册不随产品发货，如需获取电子版PDF文件，可以通过以下方式获取：

●汇川技术官网：登录汇川技术官方网站（），“服务与支持‑资料下

载”，搜索关键字并下载。

●资料二维码：使用手机扫描产品机身二维码，获取产品配套手册。

●掌上汇川App：扫描下方二维码，安装掌上汇川App，在App内搜索获取手册。

保修声明

正常使用情况下，产品发生故障或损坏，汇川技术提供保修期内的保修服务（产品保修期请详见

订货单）。超过保修期，将收取维修费用。

保修期内，以下情况造成的产品损坏，将收取维修费用。

●不按手册中的规定操作本产品，造成的产品损坏。

●火灾、水灾、电压异常，造成的产品损坏。

●将本产品用于非正常功能，造成的产品损坏。

‑1‑

前言

●超出产品规定的使用范围，造成的产品损坏。

●不可抗力（自然灾害、地震、雷击）因素引起的产品二次损坏。

有关服务费用按照厂家统一标准计算，如有契约，以契约优先的原则处理。

详细保修说明请参见《产品保修卡》。

‑2‑

目录

目录

前言1

安全注意事项5

警告标签10

特别提醒12

1产品信息13

1.1型号与铭牌说明13

1.2部件说明14

1.3旋转方向15

1.4外形尺寸17

1.5规格参数18

1.6工作范围20

1.7腕部法兰最大负载22

1.8腕部负载曲线图24

2安装前准备25

2.1安装人员要求25

2.2安装环境要求25

2.3安装台架要求26

2.4安装空间要求27

2.4.1安全围栏范围27

2.