机械臂设计论文 .pdfVIP

摘要

机械人的各个关节姿态中关于连杆角度的增量指令（机器指令）是机器人

的控制系统。本文研究的是机器人机械臂的运动路径的指令序列设计问题，通

过对机械臂指尖到达空间位置的不同情况，建立的多目标规划模型。

问题1：分三种情况，一是，指尖到达目标点。给各个关节点建立相应笛

卡尔坐标系，关节的欧拉角发现，H点角度变化不会改变机械臂的空间位置，

所以设计指令时只需取F,B,C,G,D五个关节的角度增量即可，引用齐坐标系变

化，将它们转化为矩阵形式，得出五个点的转换矩阵，且这个变换矩阵通过了

验证。只要给出可达目标点的空间位置，就可以求解出五个关节点的角度变化

量。在求解指令序列时，运用机械臂逆运动方法，为得到指尖E点与目标点的

最优解，建立两点距离最短的模型。二是，沿曲线轨迹运动。当目标变成空间

的一条曲线时，将曲线抽样离散化，变成一系列的目标点，根据第一种情况到

达目标点的方法，依次通过这些点，指尖E将沿曲线轨迹运动。三是，碰壁问

题。在情况二的基础上参加机械臂与障碍物不能相碰的约束——即受限的目标

到达。为达到便捷要求，故以机械臂末端达到目标点所需的指令序列最少为目

标，情况二的基础上增加避碰限制和误差限制建立最优化模型。

问题2：给出相应数据，按照问题一的模型，求出相应解。

问题3：改变连杆的相对长度以及各关节的转角范围，机械臂的灵活性和

适应性也将发生改变，建立以工作范围最大为目标的优化模型。

一、问题重述

半世纪以来，随着科学技术的高速发展，机械人已广泛被我们运用。机器

人通常分为关节式机器人和移动式机器人。这里讨论有6个自由度的关节式机

器人，6个自由度分别由六个旋转轴（关节）实现，使机器人的末端可以灵活

地在三维空间中运动。

为方便分析和计算，对机器人结构简化，用七条直线段表示机器人的七个

连杆，连杆之间用所谓的旋转关节连接，给定每根连杆的长度。根据旋转的方

向分成两类关节，旋转轴分平行连杆和垂直连杆。每个关节对应一个角度，这

个角度用来表示前一个连杆方向到后一个连杆方向转角或者相对于初始位置的

转角。给定机器人的初始位置。

机器人关于六个自由度的每一个组合表示机械臂的一个姿态，每个姿态确

定顶端指尖的空间位置。假定机器人控制系统只能够接收改变各个关节的姿态

的关于连杆角度的增量指令，使得指尖移动到空间中指定，限定各个增量的取

值范围和精度。通过一系列的指令序列便可将指尖依次到达相应位置。根据具

体的目标和约束条件计算出合理、便捷、有效的指令序列是机器人控制中的一

个重要问题。同时，题目中约定直角坐标系的原点设定位置。

1．为这类机器人设计一个通用的算法，用来计算执行下面指定动作所要求

的指令序列，并对算法的适用范围、计算效率以及近似算法所造成的误差和增

量离散取值所造成的误差大小进行讨论：

①．已知初始姿态Φ和一个可达目标点的空间位置（O,O,O），计算指

0xyz

尖到达目标点的指令序列。

②．要求指尖沿着预先指定的一条空间曲线x=x(s),y=y(s),z=z(s),a≦s

≦b移动，计算满足要求的指令序列。

③．在第①个问题中，假设在初始位置与目标位置之间的区域中有若干个

已知大小、形状、方向和位置的障碍物，要求机械臂在运动中始终不能与障碍

物相碰，否则会损坏机器。这个问题称机械臂避碰问题，要求机械臂末端在误

差范围内到达目标点并且整个机械臂不碰到障碍物（机械臂连杆的粗细自己设

定）。

2.应用所得的算法就下面具体的数据给出计算结果。

假设在机械臂的旁边有一个待加工的中空圆台形工件，上部开口。工件高

180mm，下底外半径168mm，上底外半径96mm，壁厚8mm。竖立地固定在

xy－平面的操作台上，底部的中心在(210,0,0)。

①．要求机械臂（指尖）从初始位置移动到工具箱所在位置的(20,－200,

120)处，以夹取要用的工具。

②．如果圆台形工件外外表与平面x=2z的交线是一条裂纹需要焊接，请

你给出机械臂指尖绕这条曲线一周的指令序列。

③．有一项任务是在工件内壁点焊四个小零件，它们在内外表上的位置到

x