机械毕业设计(论文)数控机床上下料机械手设计 .pdfVIP

沈阳化工大学科亚学院

本科毕业设计

全套图纸，加153893706

题目：数控机床上下料机械手设计

专业：机械设计制造及其自动化

班级：1204

学生姓名：

指导教师：

论文提交日期：2016年6月1日

论文答辩日期：2016年6月8日

毕业设计（论文）任务书

机械设计制造及其自动化专业1204班学生：

毕业设计（论文）题目：数控机床上下料机械手设计

毕业设计（论文）内容：

机械手的结构为关节型；分析数控机床的工作要求，简

述机器手的工作流程，对机器末端执行器的工作空间进行分

析；设计机械结构，选择控制器和电动机，完成装配图设计

和主要零件图设计，验证主要零件的强度和刚度。主要技术

指标：5个自由度，垂直关节，额定负载5kg，最大活动半

径1200mm。

毕业设计（论文）专题部分：

（1）数控机床上下料机械手的结构原理和工作要求分析。

（2）机器手末端执行器的工作空间分析。

（3）机械结构设计，完成装配图和主要零件图。

（4）验证主要零件的强度和刚度

（5）选择控制器、伺服电动机、驱动器，设计连接电路图。

起止时间：2016.2.29~2016.6.8

指导教师：签字年月日

摘要

通过大学本科四年对机械设计制造及其自动化专业的所学知识进行

整理，对工业机器人各部分机械结构设计和功能的论述和分析，设计了

一种的用于机床上下料的机械手。本设计的主要内容是5R关节型机械手

的结构设计，上下料机械手的主要任务是在各个加工工序的数控机床和

自动生产线上运送工件，能实现生产工序上下料自动化。针对各个关节

处采用独立的电机驱动。各个操作臂由五个转动副串联而成，操作臂包

括基座、腰部、手臂、腕部、手爪。并对各关节的伺服电机的选择和传

动进行了设计计算，对进行主要零件校核计算。

关键词:关节型;机械手;多自由度

Abstract

Throughfouryearsofundergraduatemechanicalengineeringand

automationprofessionaltoorganizetheknowledgeofthevariouspartsof

industrialrobotsandmechanicaldesignfeaturesdiscussionandanalysis,

thisdesignisthedesign5Rarticulatedrobot,themaintaskofloadingand

automaticproductionlinedeliveryoftheworkpiece,toachievethe

productionprocessautomationandunloading.Foreachofthejointswitha

includingthebaseoperatingarm,waist,arm,wrist,gripper.Andeachjoint

mainpartsofthecheckingcalculation.

Keywords：Jointtype;Manipulator;Manydegreesoffreedom

目录

第一章引言1

1.1选题背景1

1.2机械手的发展动态2

1.3机械手的分类3

1.4课题研究的意义4

第二章机械手结构原理和工作要求分析