数控机床上下料机械手设计机电一体化毕业论文 .pdfVIP

数控机床上下料机械⼿设计机电⼀体化毕业论⽂

摘要

通过对机械设计、制造及其⾃动化专业课程的学习，总结⼤学四年所学的知识，对⼯业机械⼿各部分机械结构和功能的论述和

分析，以及实际操作中的应⽤情况，设计了⼀种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械⼿。重点针对机械⼿的⼿⽖、⼿腕、⼿

臂、腰座等各部分机械结构以及机械⼿控制系统（传动系统、驱动系统）进⾏了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进

⾏了理论分析和设计计算。基于PLC对机械⼿的控制系统进⾏了深⼊细致的设计，通过对机械⼿作业的⼯艺过程和控制要求的

分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械⼿的控制程序。设计达到了预期⽬标。

关键词：机械⼿；PLC；液压伺服定位；电液系统

Abstract

Throughmechanicaldesign,manufacturingandautomationprofessionalcourseofstudy,four-yearsummaryofwhatyou

designreachedtheintendedtarget.

Keywords:Robotics;PLC;hydraulicservopositioning;electro-hydraulicsystem

第⼀章绪论

1.1选题背景

由于⼯业⾃动化的全⾯发展和科学技术的不断提⾼，对⼯作效率的提⾼迫在眉睫。单纯的⼿⼯劳作以满⾜不了⼯业⾃动化的要

求，因此，必须利⽤先进设备⽣产⾃动化机械以取代⼈的劳动，满⾜⼯业⾃动化的需求。其中机械⼿是其发展过程中的重要产

物之⼀，它不仅提⾼了劳动⽣产的效率，还能代替⼈类完成⾼强度、危险、重复枯燥的⼯作，减轻⼈类劳动强度，可以说是⼀

举两得。在机械⾏业中，机械⼿越来越⼴泛的得到应⽤，它可⽤于零部件的组装，加⼯⼯件的搬运、装卸，特别是在⾃动化数

控机床、组合机床上使⽤更为普遍。⽬前，机械⼿已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中⼀个重要组成部分。

把机床设备和机械⼿共同构成⼀个柔性加⼯系统或柔性制造单元，可以节省庞⼤的⼯件输送装置，结构紧凑，⽽且适应性很

强。但⽬前我国的⼯业机械⼿技术及其⼯程应⽤的⽔平和国外⽐还有⼀定的距离，应⽤规模和产业化⽔平低，机械⼿的研究和

开发直接影响到我国机械⾏业⾃动化⽣产⽔平的提⾼，从经济上、技术上考虑都是⼗分必要的。因此，进⾏机械⼿的研究设计

具有重要意义。

1.2设计⽬的

⽬前，我国⼤多数⼯⼚的⽣产线上数控机床装卸⼯件仍由⼈⼯完成，其劳动强度⼤、⽣产效率低，⽽且具有⼀定的危险性，已

经满⾜不了⽣产⾃动化的发展趋势。为了提⾼⼯作效率,降低成本,并使⽣产线发展成为柔性制造系统,适应现代机械⾏业⾃动化

⽣产的要求,针对具体⽣产⼯艺,结合机床的实际结构，利⽤机械⼿技术，设计⽤⼀台上下料机械⼿代替⼈⼯⼯作，以提⾼劳动

⽣产率。本机械⼿主要与数控机床组合最终形成⽣产线，实现加⼯过程的⾃动化和⽆⼈化。

1.3发展现状和趋势

⽬前，国内外各种机械⼿和机械⼿的研究成为科研的热点，其研究的现状和⼤体趋势如下：

⼀．机械结构向模块化、可重构化发展。

⼆．⼯业机械⼿控制系统向基于PC机的开放型控制器⽅向发展，便于标准化、⽹络化；器件集成度提⾼，结构⼩巧，且采⽤

模块化结构；⼤⼤提⾼了系统的可靠性、易操作性，⽽且维修⽅便。

三．机械⼿中的传感器作⽤⽇益重要，除采⽤传统的位置、速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉传感器，

使其向智能化⽅向发展。

四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械⼿产品标准化、通⽤化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械⼿开发，柔

性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发；

五．焊接、搬运、装配、切割等作业的⼯业机械⼿产品的标准化、通⽤化、模块化、系列化研究；以及离线⽰教编程和系统动

态仿真。

总的来说，⼤体是两个⽅向：其⼀是机械⼿的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其⼆是

与⽣产加⼯相联系，性价⽐⾼，在满⾜⼯作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，⼤量采⽤⼯业控制器，市场化、模

块化的元件。

第⼆章机械⼿各部件的设计

2.1机械⼿的总体设计

2.1.1机械⼿总体结构的类型

⼯业机械⼿的结构形式主要有四种：直⾓坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型结构。各结构形式及其相应的特点，

分别介绍如下：

1.直⾓坐标机械⼿结构特点

直⾓坐标机械⼿的空间运动是⽤三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1.a。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，

因此，其运动位置精度⾼，但此种类型机械⼿的运动空间相对较⼩，