机械手设计毕业设计机械手参考 .pdfVIP

****毕业设计I

摘要

在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提

高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。

本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行

了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手

部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及

手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转。

运用了FX系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制,论述了电气控制

系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。

关键词：机械手，气缸，可编程序控制器

****毕业设计II

目录

摘要I

1绪言1

1.1机械手的概述1

1.2我国机械手的发展1

1.3气动机械手的应用现状及发展前景3

1.4PLC概念的由来和产生5

1.5本课题设计要求8

2机械手的总体设计方案9

2.1机械手的系统工作原理及组成9

2.2机械手基本形式的选择10

2.3驱动机构的选择11

2.4机械手的技术参数列表11

3机械手的机械系统设计13

3.1机械手的运动概述13

3.2机器人的运动过程分析14

4机械手手部结构设计及计算15

4.1手部结构15

4.2手部结构设计及计算16

4.3夹紧气缸的设计18

5机械手手臂机构的设计24

5.1手臂的设计要求24

5.2伸缩气压缸的设计24

5.3导向装置29

6机械手腰部和基座结构设计及计算30

6.1结构设计30

6.2控制手臂上下移动的腰部气缸的设计30

6.3导向装置34

6.4平衡装置34

6.5基座结构设计35

****毕业设计III

7气动系统设计38

7.1气压传动系统工作原理图38

8机械手的PLC控制系统设计40

8.1可编程序控制器的选择及工作过程40

8.2可编程序控制器的使用步骤41

8.3机械手可编程序控制器控制方案41

9总结55

参考文献56

基于PLC控制的机械手控制电路设计1

1绪言

1.1机械手的概述

机械手（又称机器人，机械人，英文名称：Robot），在人类科技发展史上其来有

自。早在三国时代，诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的工

业革命，机器产业的不断发展成为近代工业的主要支柱。由于科学幻想所系的“永动

机”、太空探险以及梦想解决人的机能所无法达致境界的求新意念，推动科学家想研究

创造出种种能够代替人的机械。上世纪六、七十年代的自动化机器、无人操纵的飞行器

等等，即是此产业发展链条上的一个大胆的尝试与突破。虽然，后来电脑、电子产业的

发达引开了人们关注的热点，但关于机械手的研究与开发一直在持续进行着。而近二十

年中，因为电脑技术、电子产品及生物遗传工程等技术的大踏步发展，“机械手”的研

发热潮已从专业人士的实验室中走了出来，成为一种综合科研能力的开发活动，参与者

也打破了各行各业的划地为牢、各自为政的困局，开始了纵横连合，争奇斗妍，蔚成热

潮的研究与制作尝试。

机械手的研究从一开始就是拟人化的，所以才有机械臂的开发与制作，也是为了以

机械来代替人去做人力所无法完成的劳作或探险。但近十几年来，机械手的开发不仅越

来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范