五自由度机械手臂功能原理设计与仿真.pdf

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1引言

目前在我国林果产业快速发展的同时，林果种植机械化水平较发达国家相比

还很落后。林果产业生产环节的修枝、植保、施肥、采摘等机械作业难题较突出。

其中果园喷施农药80%是依靠人力完成，剪枝机械化作业几乎为零，劳动强度非

常大，而发达国家喷施农药机械化率已达95%，剪枝机械化作业率100%，所以

农民迫切需要解决林果生产环节机械化作业水平低、劳动强度大、人工作业成本

高、作业质量差等问题。国内在农业机器人方面的研究始于20世纪90年代中期,

相对于发