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水下机器人动力学分析与控制系统研究

王永鼎;董亚龙

【摘要】对6自由度水下机器人进行动力学分析和运动控制系统研究.首先,建立了

水下机器人坐标系,考虑重力、浮力、水动力及推力等因素对水下机器人影响,建立

了6自由度水下机器人的动力学模型,进而描述了水下机器人的复杂运动.在此基础

上,设计了一种模糊逻辑控制器,对水下机器人进行运动控制.通过计算机仿真分析,验

证了控制方法的有效性,对后续水下机器人控制系统的进一步研究,提供了依据和参

考.

【期刊名称】《制造业自动化》

【年(卷),期】2018(040)003

【总页数】5页(P142-145,149)

【关键词】水下机器人;动力学;运动控制;仿真分析

【作者】王永鼎;董亚龙

【作者单位】上海海洋大学工程学院,上海201306;上海海洋大学工程学院,上海

201306

【正文语种】中文

【中图分类】TP273

0引言

近年来，随着经济的高速发展，用于水下检测及信息收集的水下机器人的需求不断

增加，水下机器人的研究受到广泛关注。无人化、智能化的水下机器人将成为一种

趋势，特别是小型水下机器人，研发周期短，机动灵活，成本低廉，常被用于河堤

大坝水况监测、河道桥墩水下信息收集，近海码头港口检修以及船舶外体水下检测

等，节省了大量的人力物力财力，其市场前景非常广阔，因此对于水下机器人的研

究具有重大的理论意义和实际应用意义。

水下机器人由于其强非线性和耦合性，运动参数不确定性以及工作环境复杂，易受

外界干扰影响，其要在水下完成指定任务，必须具备良好完善的运动控制系统，这

也要求我们首先对水下机器人进行动力学分析。

1水下机器人坐标系及坐标变换

1.1建立坐标系

根据国际水池会议推荐和造船与轮机工程学会术语公报体系，参考相关资料[1]，

按右手定则建立两个坐标系：静坐标系（E-XYZ）和动坐标系（O-X＇Y＇Z＇），

如图1所示。

静坐标系，也称惯性坐标系或地面坐标系，以海面或水面某一点为原点，EX和EY

在水平面，EZ正向指向地心。水下机器人的位置和方向描述为分别为水下机器人

在静坐标系中的位置，分别为水下机器人对静坐标系的横滚角、纵倾角和艏向角。

动坐标系，也称载体坐标系，以水下机器人的重心为原点，OX＇轴沿水下机器人

纵轴方向，正向指向艏部，OY＇垂直于OX＇轴且正向指向右侧，OZ＇垂直于

OX＇轴和OY＇轴所在平面且正向指向底部。水下机器人的速度在动坐标系中可

描述为速度矢量V=[uvwpqr]T和力（矩）矢量τ=[XYZKMN]T。相关参数

定义如表1所示。

图1水下机器人坐标系示意图

1.2坐标变换

静坐标系的速度矢量和动坐标系的速度矢量V之间的关系为[2]：

式中，为从动坐标系到静坐标系的坐标转换矩阵，可表示为：

表1水下机器人参数定义表参数符号单位符号定义xg、yg、zgm水下机器人重

心坐标xb、yb、zbm水下机器人浮心坐标BN水下机器人浮力GN水下机器人

重力XN轴向水动力YN横向水动力ZN垂向水动力KN·m横滚水动力矩M

N·m纵倾水动力矩NN·m转艏水动力矩TN水下机器人推力p、q、rrad/s角

速度矢量的三个分量u、v、wm/s线速度矢量的三个分量φ、θ、ψrad、（°）

横滚角、纵倾角、艏向角

式中：

2空间运动数学模型

水下机器人的运动是一种六自由度的空间运动，可以用动坐标系下的沿三个坐标轴

的直线运动和绕三个坐标轴的旋转运动表示[3]。根据刚体牛顿-欧拉方程，六自由

度水下机器人在动坐标系中的空间运动方程可描述为[4]：

式中，M为包括附加载体的质量MA及惯性矩阵MRB；C(v)为刚体科氏项和离心

项矩阵；D(v)为流体阻尼矩阵（水动力损失项）；为重力与浮力矩阵（静力项）；

为流体动力和力矩项矩阵；为推进器推力和力矩项矩阵；为水下机器人受到外部扰

动产生的力和力矩项矩阵。

水下机器人是一个非线性的动力学系统，其运动规律较为复杂，需要求得的参数较

多。而有些参数由于如技术条件、测定环境以及硬件设备等外在条件限制，较难甚

至无法测定。为了研究需要，合理地对系统进行适当简化，这里只考虑静力（重力

和浮力）、推力和水动力对水下机器人的影响。

2.1重力、浮力和重力矩、浮力矩

水下机器人受到的重力和在水中受到的浮力作用在同一直线上，重力总是指向地心，

浮力与重力方向相反。设重心（