未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102169344A

(43)申请公布日2011.08.31

(21)申请号CN201010615973.8

(22)申请日2010.12.30

(71)申请人南开大学

地址300071天津市卫津路94号

(72)发明人苑晶黄亚楼吴晓琳陶通孙凤池

(74)专利代理机构天津佳盟知识产权代理有限公司

代理人颜济奎

(51)Int.CI

G05D1/02

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

未知环境下通讯距离受限的多机器

人协作探索与建图方法

(57)摘要

未知环境下通讯距离受限的多机器

人协作探索与建图方法，属于智能机器人

系统领域。包括以下步骤：1)为多个机器

人规划满足通讯距离约束的局部目标点；

2)规划由机器人当前位置到局部目标点之

间的运动轨迹，即轨迹规划。本发明的有

益效果为：不仅考虑了线速度的因素，而

且充分考虑到角速度对规划时间的影响。

在不改变机器人初始姿态角的情况下，通

过计算合理的线速度保持多个机器人运动

时间的同步，并通过求解微分方程，计算

机器人的运动轨迹，保证所有机器人的角

速度控制输入连续，避免了每个机器人原

地转弯而产生的额外时间，保证多个机器

人可同时到达目标点。本发明提出的增量

栅格聚类方法，既保持聚类的性质又提高

了计算性能。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，其特征在于，包

括以下步骤：

1)基于已探索区域和未探索区域之间的边界点为多个机器人规划满足通讯距离约束

的局部目标点，即局部目标点规划；

2)规划由机器人当前位置到局部目标点之间的运动轨迹，即轨迹规划。

2.如权利要求1所述的未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，

其特征在于，所述的局部目标点规划包括如下步骤：

a)对边界点进行聚类，并将聚类后的类中心作为候选目标点；

b)以机器人的头朝向与其和候选目标点连线之间的夹角、机器人与候选目标点之间

的距离为评价指标，计算总体增益最大的候选目标点集作为局部目标点集，所规划

的目标点集需满足机器人之间可相互通讯的约束。

3.如权利要求1所述的未知环境下通讯距离受限的多机器人协作探索与建图方法，

其特征在于，所述的轨迹规划具体为：

机器人Rsubi/sub的轨迹规划实施步骤为：

机器人Rsubi/sub轨迹向量的初始值

其中0代表初始时刻0，为Rsubi/sub当前的坐标，为Rsubi/sub的头朝向

与x轴的夹角，i是机器人编号。

轨迹向量对时间求导后的一阶导向量为：

mathsmathmrowmsupmiy/mimoprime;/mo/msupmo=/mo

mfencedmtablemtrmtdmn1/mn/mtd/mtrmtrmtdmsubmi

V/mimrowmiy/mimrowmo(/momn5/mnmo)/mo/mrow

/mrow/msubmoCenterDot;/momicos/mimrowmo(/momiy

/mimrowmo(/momn4/mnmo)/mo/mrowmo)/mo/mrow/

mtd/mtrmtrmtdmsubmiV/mimrowmiy/mimrowmo(/mo

mn5/mnmo)/mo/mrow/mrow/msubmoCenterDot;/momisi

n/mimrowmo(/momiy/mimrowmo(/momn4/mnmo)/m

o/mrowmo)/mo/mrow/mtd/mtrmtrmtdmo-

/momsubmiV/mimrowmiy/mimrowmo(/momn5/mnm

o)/mo/mrow/mrow/msubmoCenterDot;/momisin/mimsubm

ialpha;/mimrowmi