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扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪

刘华山;朱世强;王宣银

【摘要】针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基

于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法.不同于以往的控制策略,该算法在

控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结

合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定.以改善系统的动态特性.通过对位置

跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号,使得整个系统的闭环控制仅需

位置输出反馈.利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析,证明在一定约束下的

PD增益自整定过程中,仍能保证系统稳定.仿真和比较结果表明,该算法能够在严格

保证控制输入有界的前提下,减小超调量,缩短系统调整时间,具有更优的轨迹跟踪性

能.

【期刊名称】《电机与控制学报》

【年(卷),期】2010(014)001

【总页数】7页(P78-83,89)

【关键词】机器人;轨迹跟踪;输入有界;模糊控制;奇异摄动

【作者】刘华山;朱世强;王宣银

【作者单位】浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027;浙江大

学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027;浙江大学流体传动及控制国

家重点实验室,浙江,杭州,310027

【正文语种】中文

【中图分类】TP24

0引言

轨迹跟踪一直以来都是机器人运动控制中的热点问题。以往的各种控制算法几乎都

是以驱动器能够输出任意所需扭矩为前提［1－3］。直到近年来，控制输入有界

的轨迹跟踪控制才逐渐得到关注。

Loria和Nijmeijer［4］为确保扭矩控制输入有界，率先将具有饱和特性的双曲正

切函数引入到控制律中。这一策略对后续的相关研究产生了较大影响，但其系统稳

定性局限于半全局稳定，且证明和约束条件复杂。Burkov［5］首次将奇异摄动理

论应用于仅有位置反馈的机器人轨迹跟踪系统的稳定性证明中，简化了系统的稳定

性证明，但其并未考虑控制输入有界的问题。Stantibanez和Kelly［6］在文献

［4］基础上考虑了机器人关节处的粘性摩擦因素，并证明当粘性摩擦系数足够大

时能够保证系统的全局渐进稳定性，同时还运用奇异摄动稳定性理论给出了输入有

界轨迹跟踪系统的稳定性证明，并通过在双曲正切函数中引入增益系数，一定程度

改善了轨迹跟踪性能［7］，但该算法的控制律中比例增益P和微分增益D固定不

变，使得跟踪效果的改善程度非常有限。

本文提出一种仅需位置反馈检测的模糊自适应PD输入有界轨迹跟踪控制算法，在

控制律中引入一种新型的改进反正切函数确保了控制输入有界，并结合模糊自适应

原理实现了PD增益的在线自整定。同时，通过引入适当的约束条件，使得PD增

益在自整定过程中，系统始终保持稳定，较大幅度改善了机器人轨迹跟踪性能。

1机器人动力学方程

n自由度旋转关节机器人动力学方程为

其中:q∈Rn为n维关节角向量;M(q)∈Rn×n为正定对称惯性矩

阵;C(q，)∈Rn×n为离心力和哥氏力矩阵;G(q)∈Rn为重力向量;Fv=diag(fv1，…，

fvn)∈Rn×n(fvi0，i=1，…，n)为粘性摩擦常系数对角矩阵;τ∈Rn为n维扭矩

控制输入向量。

动力学方程(1)具有如下特性［4，7］

λm{M(q)}‖x‖2≤xTM(q)x≤λM{M(q)}‖x‖2，其中λm{·}(λM{·})表示矩阵最小(大)

特征值，下同;

3)对于任意x，y，z∈Rn，离心力和哥氏力矩阵有

4)对于任意q∈Rn，有

其中:kG0;kC0;‖·‖M表示‖·‖的最大值(‖·‖m表示最小值)，下同。

2轨迹跟踪控制律

2.1问题描述

在满足关节驱动器力矩控制输入限制即n维向量τ满足|τi|τimax(i=1，…，n)

的条件下，对于任意初始轨迹跟踪误差e(0)，使得其中τi为第i关节的控制输入

力矩，τimax为相应关节的最大力矩限制;e(t)=qd－q，qd∈Rn为期望轨迹，且

假设其满足连续二阶可导并有界，即对于任意t≥0，

有‖(t)‖≤‖qd(t)‖M，‖(t)‖≤‖(t)‖M。

2.2反正切饱和函数

解决驱动器输入扭矩受限的问题，到目前为止，几乎所有的策略都是在控制律中引

入双曲正切函数［4，6－7］。本文提出的轨迹跟踪控制算法则采用经过改进的更

为广泛使用的反正切函数以保证控制输入的有界性。如图1所示，反正切函