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理论力学1动能定理

理论力学2动能定理用能量法研究动力学问题。能量法不仅在机械运动的研究中有重要的应用，而且是沟通机械运动和其它形式运动的桥梁。动能定理建立了与运动有关的物理量—动能和作用力的物理量—功之间的联系，这是一种能量传递的规律。§12-1力的功力的功是力沿路程累积效应的度量。力的功是代数量。时,正功；时,功为零；时,负功。单位：焦耳（Ｊ）；一、常力的功

理论力学3二、变力的功力在曲线路程中作功为设质点M在变力F的作用下沿曲线运动，如图。力F在微小弧段上所作的功称为力的元功,记为dW,于是有自然法表示的功的计算公式上两式可写成矢量点乘积形式矢径法表示的功的计算公式

理论力学4在直角坐标系中直角坐标法表示的功的计算公式，也称为功的解析表达式。

理论力学5四、常见力的功质点系：质点系重力的功，等于质点系的重量与其在始末位置重心的高度差的乘积，而与各质点运动的路径无关。1.重力的功代入功的解析表达式得

理论力学6弹性力的功只与弹簧的起始变形和终了变形有关，与力作用点的路径无关。2.弹性力的功弹簧原长，在弹性极限内k—弹簧的刚性系数，表示使弹簧发生单位变形时所需的力(N/m)。

理论力学7设作用在定轴转动刚体上A点的力为F,将该力分解为Ft、Fn和Fb。当刚体转动时，转角j与弧长s的关系为R为点A到轴的垂距。力F的元功为FtFrFbFnOzO1Aq力F在刚体从角j1转到j2所作的功为3.作用于转动刚体上的力的功，力偶的功作用面垂直转轴的常力偶M，则力偶作的功为

理论力学8法向力，摩擦力作用于瞬心C处，而瞬心的元位移(2)圆轮沿固定面作纯滚动时，静滑动摩擦力的功4．摩擦力的功(1)动滑动摩擦力的功FN=常量时,W=－f′FNS,与质点的路径有关。圆轮沿固定面作纯滚动时，摩擦力是静摩擦力，不作功!

理论力学9五、质点系内力的功只要A、B两点间距离保持不变，内力的元功和就等于零。刚体的内力功之和等于零。不可伸长的绳索内力功之和等于零。但变形体内力功之和不为零。

理论力学10六、理想约束力的功约束力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。5.柔索约束（不可伸长的绳索）拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。3.刚体沿固定面作纯滚动4.联接刚体的光滑铰链（中间铰）2.固定铰支座、活动铰支座和向心轴承1.光滑固定面约束

理论力学11a[例1]如图所示滑块重P＝9.8N，弹簧刚度系数k＝0.5N/cm，滑块在A位置时弹簧对滑块的拉力为2.5N，滑块在20N的绳子拉力作用下沿光滑水平槽从位置A运动到位置B，求作用于滑块上所有力的功的和。解：滑块在任一瞬时受力如图。由于P与N始终垂直于滑块位移，因此，它们所作的功为零。所以只需计算T与F的功。先计算T的功：在运动过程中，T的大小不变，但方向在变，因此T的元功为TPFFN因此T在整个过程中所作的功为T15cmBA20cmx

理论力学12再计算F的功：由题意：因此F在整个过程中所作的功为因此所有力的功为T15cmBA20cm另外

理论力学13§12-2动能物体的动能是由于物体运动而具有的能量，是机械运动强弱的又一种度量。瞬时量，恒为正，具有与功相同的量纲，单位也是J。对于任一质点系：（为第i个质点相对质心的速度）柯尼希定理一、质点的动能二、质点系的动能上式是对质心而言的，对任意一点能否成立呢？

理论力学14（P为速度瞬心）3.平面运动刚体三、刚体的动能2.定轴转动刚体1.平移刚体只能对瞬心和质心用，对其它点不存在类似的公式。dwCP质心瞬心

理论力学15CvC均质圆盘在地面上作纯滚动时的动能均质圆盘在平板上作纯滚动时的动能wv

理论力学16vAB?C解：PP为AB杆的瞬心[例2]均质细杆长为l，质量为m，上端B靠在光滑的墙上，下端A用铰与质量为M半径为R且放在粗糙地面上的圆柱中心相连，在图示位置圆柱作纯滚动，中心速度为v，杆与水平线的夹角?=45o，求该瞬时系统的动能。

理论力学17aOrdrO1wPABC[例3]长为l，重为P的均质杆OA由球铰链O固定，并以等角速度w绕铅直线转动，如图所示，如杆与铅直线的交角为a，求杆的动能。杆OA的动能是解：取出微段dr到球铰的距离为r，该微段的速度是微段的质量微段的动能

理论力学18O1[例4]求椭圆规的动能，其中OC、AB为均质细杆，质量为m和2m，长为a和2a，滑块A和B质量均为m，曲柄OC的角速度为w，j=60°。解：在椭圆