带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真.docxVIP

带臂弹跳机器人抓杠摆荡动力学建模与仿真

目录

1.内容综述................................................2

1.1研究背景.............................................3

1.2研究目的.............................................4

1.3研究内容.............................................5

1.4文稿结构.............................................6

2.机械系统模型...........................................6

2.1机器人机构描述.......................................8

2.2柔性杆件动力学模型...................................9

2.3接触模型............................................10

2.4运动学方程..........................................11

3.动力学建模............................................13

3.1拉格朗日动力学法....................................13

3.2广义坐标系的选取....................................14

3.3动能和势能的表达式..................................16

3.4拉格朗日方程的建立..................................16

3.5动力学方程的离散化..................................18

4.仿真平台搭建与验证....................................19

4.1仿真软件选择........................................20

4.2模型参数确定........................................21

4.3仿真结果与实验对比..................................22

4.4仿真平台的可视化....................................23

5.仿真分析与结果........................................25

5.1不同抓杠参数下摆荡情况..............................26

5.2不同弹跳角度下抓杠效果..............................27

5.3机器人运动稳定性的分析..............................28

5.4抓杠过程中受力变化分析.............................28

6.结论与未来工作........................................31

1.内容综述

本文旨在探讨带臂弹跳机器人进行抓杠摆荡运动的动力学建模与仿真。我们首先提出了一个基于物理模型的简化方法，用于分析和预测这种机器人的运动特性。该模型考虑了机器人的三维运动、臂部的弹性载荷、抓杠力的作用以及由于弹跳产生的瞬时动力。

文章的结构如下：第一部分将详细介绍带臂弹跳机器人的抓杠摆荡运动的基本动力学描述，包括机器人运动学和动力学的基本原理。在第二部分中，我们将详细解释所采用的动力学建模方法，包括物理简化和数学建模的过程。紧接着，第三部分将展示我们建立的仿真模型的实现过程，包括选择适当的仿真工具和参数设置。

第四部分将展示仿真结果，并对结果进行分析与解释。我们将重点讨论机器人在不同抓杠位置和不同弹跳幅度下的运动表现，以及这些参数对抓杠摆荡稳定性的影响。第五部分将总结我们的研究结果，并对未来的工作方向提出建议。

通过本研究，我们期望为设计高度自适应的灵巧机器人提供理论基础，以及为提高它们在复杂环境下的运动效率和抓取性能提供技术支持。

1.1研究背景

弹跳机器人即具有弹性的机器人，其设计灵感源自自然界中的生物，尤其是弹跳能力的施加机制。随着机器人技术的迅猛发展，设计并制造能够模拟生物弹性的机器人系统逐渐成为研究的前沿领域