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第25卷第1期仪器仪表用户EICVol.25
2018年1月INSTRUMENTATION2018No.1
基于视觉的室内四旋翼无人机目标追踪系统设计
龚子然，代勇，王响，王玉花
1121
（1.北方工业大学电子信息工程学院，北京100144；
2.北方工业大学计算机学院，北京100144）
摘要：针对无人机在室内飞行无法依靠GPS定位飞行，还有一些人员无法到达的地点进行关键信息的搜寻工作问
题，设计了一种基于视觉的室内四旋翼无人机目标追踪系统，实现室内定位自主飞行与物体自主识别跟踪功能。
关键词：四旋翼飞行器；目标追踪；室内自主控制；单目视觉同步定位
DOI:10.3969/j.issn.1671-1041.2018.01.002
中图分类号：TP391文献标志码：A
文章编号：1671-1041(2018)01-0005-04
DesignandProductionofIndoorTargetTrackingandControl
SystemforQuadrotorUAVBasedonVision
GongZiran,DaiYong,WangXiang,WangYuhua
1121
(1.SchoolofElectronicInformationEngineering,NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing,100144,China；
2.SchoolofComputing,NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing,100144,China)
Absrtact：
autonomousflightandobjectrecognitiontrackingfunction.
Keywords：quadrotorUAV；targettracking；indoorautonomouscontrol；monocularvisionsynchronization
０引言块整合起来设计完成本系统。
针对无人机在室内飞行无法依靠GPS定位飞行，调整1系统结构
姿态光依靠PID算法在室内已经无法保证飞行的稳定性，并
且识别跟踪的关键在于控制无人机是实现自主定位、寻找1.1系统组成框图
目标与目标跟随等复杂功能的基础。目前，还有些室内目此系统采用Pixhawk作为飞控，采用瑞萨公司的
标无法通过人去搜寻，如室内污染、地下矿井等。所以应R5F23T5ADFM作为主控，并使用OpenMV作为视觉识别模
用此系统依靠自主飞行的无人机对小范围的目标搜寻，可块。如图1系统组成框图所示，通过超声波进行测距和定
以优化搜寻工作，得到探测目标位置。高，利用瑞萨R5F23T5ADFM对采集的图像进行处理，寻
近几年，在无人机自主跟随上面虽然取得了很多成
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