移动机器人原理与技术 课件 第二章 移动机器人运动控制系统.ppt

2.2.1移动机器人坐标系移动机器人在局部参考坐标系中的状态向量ξR可计算得：由此可以将全局参考坐标系中的运动映射到局部参考坐标系中的运动，反之，将则局部参考坐标系中的运动映射到全局参考坐标系中：2.2.2移动机器人运动学模型双轮差速驱动移动机器人的局部坐标系原点C位于两轮中心，且与移动机器人重心重合。移动机器人有2个主动轮，直径r，两轮的轮间距为。全局参考坐标系中的双轮差动机器人2.2.2移动机器人运动学模型在运动中，移动机器人质心运动的线速度为ν(t)、转动的角速度为ω(t)，移动机器人左、右两轮转动的角速度分别为和，左、右两轮的线速度分别为VL和VR。给定车轮直径、车轮间距以及航向角，考虑到移动机器人满足刚体运动规律，下面的运动学方程成立：2.2.2移动机器人运动学模型移动机器人在全局坐标系中的运动速度为：得到双轮差速驱动移动机器人的运动学模型：2.3移动机器人动力学模型动力学模型的作用是为了确定移动机器人在受到外力作用时的运动结果。对于双轮差速驱动移动机器人，直接应用简单的受力分析方法即可获得双轮差速驱动移动机器人在外力作用下的位置、速度、加速度的约束关系。假设双轮差速驱动移动机器人的整体质量为m，左右两轮输出的转动惯量为J1、J2，左右电机驱动力矩分别为T1、T2，左右两轮的转速分别为和，左右两轮受到的xR方向的约束反力分别为FxR1、FxR2，两轮沿轴方向受到的约束反力之和为FyR。2.3移动机器人动力学模型分别在移动机器人坐标系方向以及电机轴方向对移动机器人进行受力分析，满足力平衡与力矩平衡条件，可得到如下双轮差速驱动移动机器人的运动力学方程：为移动机器人在全局坐标系中沿x、y方向的加速度，为角加速度。2.4移动机器人运动控制算法移动机器人基本的运动控制算法是以PID（比例、积分、微分）控制方法为理论基础的，PID方法最大的优点在于不需要了解被控对象的数学模型，只要根据经验调整参数，便可获得满意的结果。在移动机器人运动控制中，一般设计按位置偏差进行比例、积分、微分控制的PID控制器。2.4.1PID控制方法1.模拟PID调节器在连续控制系统中，模拟PID调节器是一种线性调节器。下图是一个小功率直流调速系统结构图。其中为转速给定信号，n为实际转速，偏差e=nr-n；PID调节器的输出电压u经过功率放大后，作为直流电机的电枢电压去控制直流电机的转速。小功率直流调速系统结构图2.4.1PID控制方法1.模拟PID调节器PID控制系统的方框图其中nr为设定值；n为系统输出e=nr-n构成控制偏差，为PID控制器的输入；u为PID控制器的输出，也是被控对象的输入。2.4.1PID控制方法1.模拟PID调节器模拟PID调节器的控制规律为：模拟PID控制器中的比例调节器的作用是对于偏差做出瞬时快速反应。积分控制器的作用是把偏差累积的结果作为它的输出。微分项的作用是阻止偏差的变化，偏差变化越快，微分调节器的输出也越大。2.4.1PID控制方法2.控制律的离散化方法如果T为采样周期，用离散采样时刻点表示连续时间，以和式代替积分，以增量代替微分，可对上式作如下近似变换：2.4.1PID控制方法2.控制律的离散化方法联立以上两式，可得离散（数值）型控制的近似计算公式：式中：ui为第个采样时刻的输出值；ei为第个采样时刻的系统输出偏差，即PID调节器的输入值；ei-1为第i-1个采样时刻的系统输出偏差；u0为开始进行PID控制时原始的控制值。2.4.1PID控制方法2.控制律的离散化方法当控制量初始值为零时，上式可以重新写成：在计算机控制中使用数字式的PID控制形式为:式中，。这种形式的数字式PID控制器称为绝对式数字是PID控制器。2.4.1PID控制方法2.控制律的离散化方法在时刻PID控制量:有的系统采用步进电机等增量型执行机构，执行机构需要的控制量，不是位置量的绝对数值，而是其增量值，则应采用增量式PID算法。通过以上两式可以得到控制量的增量：2.4.2PID控制控制器参数的选择在数字PID控制中，采样周期相对于系统的时间常数来说，一般是很短的。此时，其参数Kp，TI，TD可按模拟PID控制器中的方法来选择。PID参数的选择有两种可用的方法：理论设计法及实验确定法。2.4.2PID控制控制器参数的选择1.凑试法凑试法是通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线(如阶跃