移动机器人原理与技术 课件 第三章 移动机器人的传感器.ppt

3.2.1感觉传感器2．接近觉感知传感器红外传感器是根据波从发射到接收的传播过程中所受到的影响来检测物体的接近程度。这类传感器包括一个可以发射红外光的固态发光二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管（或光敏三极管）。当光强超过一定程度时光敏三极管就会导通，否则截止。把发光二极管和光敏三极管汇聚在同一面上，反射光才能被接收器看到。3.2.1感觉传感器2．接近觉感知传感器红外传感器3.2.1感觉传感器2．接近觉感知传感器红外传感器中，一般采用反射光强法进行测量，即目标物对发光二极管散射光的反射光强度进行测量。光的反射系数与目标物表面颜色、粗糙度等有关。目标颜色较深、接近黑色或透明时，其反射光很弱。若以输出信号达到其一阈值作为“接近”时，则对不同目标物“接近”的距离是不同的。红外光强法接近觉对大多数目标物是能找到“接近”感觉的，即能很容易地检测出工作空间内某物体是否存在，但是作为距离的测量并不精确。3.2.2测距传感器超声波传感器发射超声波脉冲信号，测量回波的返回时间便可得知达到物体表面的距离。如果安装多个接收器，根据相位差还可以得到物体表面的倾斜状态信息。但是，超声波在空气中衰减得很快（在1MHz的条件下为12dB/cm）,因此其频率无法太高。超声波传感器可测量方向、距离、速度。移动机器人主要应用超声波传感器采用主动测距方式测距。主动测距方法有渡越时间法、脉冲回波法、频率调制连续脉冲等。3.2.2测距传感器TOF方法检测超声波往返距离的时间。所用的时间与超声波通过距离成正比，记录超声波发射极发出脉冲时间和超声波接收器接收到第一个返回脉冲时间，可得到时间值T，由时间T计算出距离，TOF测量方法对噪声敏感。超声波传感器3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器CCD（ChargeCoupledDevice，感光耦合组件）是摄像系统中可以记录光线变化的半导体，通常以百万像素为单位。CCD相机的原理是芯片上面整齐地排列着很多小的感光单元，光线中的光子撞击每个单元后，在这些单元中会产生电子（光电效应），光子的数目与电子的数目互成比例。3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器CCD（ChargeCoupledDevice，感光耦合组件）是摄像系统中可以记录光线变化的半导体，通常以百万像素为单位。CCD相机的原理是芯片上面整齐地排列着很多小的感光单元，光线中的光子撞击每个单元后，在这些单元中会产生电子（光电效应），光子的数目与电子的数目互成比例。3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器每一个CCD组件由上百万个MOS电容所构成。当数字相机的快门开启，来自影像的光线穿过这些马赛克色块会让感光点的二氧化硅材料释放出电子〈负电〉与电洞〈正电〉。经由外部加入电压，这些电子和电洞会被转移到不同极性的另一个硅层暂存起来。电子数的多寡和曝光过程光点所接收的光量成正比。在一个影像最明亮的部位，可能有超过10万个电子被积存起来。3.2.3视觉传感器1．CCD图像传感器曝光后所有产生的电荷都被转移到邻近的移位缓存器中，并且逐次逐行的转换成信号流从矩阵中读取出来。这些电荷讯号先被送入一个QV之中将电荷转换成电压；再将电压放大进行A/D转换。ADC将信号的连续范围配合色块码赛克的分布，转换成一个2D的平面表示列，它让每个画素都有一个色调值，应用这个方法，再由点组成网格，每一个点现在都有用以表示它所接受的光量的二进制数据，可以显示强弱大小，最终再整合影像输出。3.2.3视觉传感器2．CMOS图像传感器CMOS图像传感器是一种典型的固体成像传感器，通常由像元阵列、行驱动器、列驱动器、时序控制逻辑、A/D转换器、数据总线输出接口、控制接口等几部分组成，其工作过程一般可分为复位、光电转换、积分、输出几部分。CMOS图像传感器结构框图3.2.3视觉传感器2．CMOS图像传感器光照射像元阵列，发生光电效应，在像元内产生相应的电荷。行选择逻辑单元根据需要选通相应的行像元。行像元内的图像信号通过各自所在列的信号总线输出到对应的模拟信号处理单元以及A/D转换器，转换成数字图像信号输出。其中的行选择逻辑单元可以对像元阵列逐行扫描也可以隔行扫描，行选择逻辑单元与列选择逻辑单元配合使用可以实现图像的窗口提取功能。模拟信号处理单元的主要功能是对信号进行放大处理，提高信噪比3.2.3视觉传感器2．CMOS图像传感器由于杂质、受热等其他原因的影响，即使没有光照射到象素，象素单元也会产生电荷，这些电荷产生了暗电流。暗电流与光照产生的电荷很难进行区分。暗电流在像素阵列各处也不完全相同，它会导致图形噪声。另外，光输入信号过强的话，像素单元将饱和而不能进行光电转换，图像会模糊。3.3移动机器