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（机械设计）２ｏｏ２年２月№２专题论文机器人２３

文章编号：ｌＯＯｌ２３５４Ｉ２００２）０２—００２３—０３

平面关节型机器人故障诊断智能系统的设计’

李琳，李杞仪，谢存禧

华南理工大学机电工程系，广东广州５１￣６４１）

摘要：结合平面关节型机器人的特点，提出将机器人分为２个不同性质的子章境：机械子系统；控制子皋统ｃ针对不

同特点，分别利用不同的故障诊断技术，如机械部分的振动检测法等莘。并在此基础上，利用智能理论，建立一个基于层

次的平面关节型机器Ａ．ｇｒ．障诊断智能隼境。该系统根据机器Ａ．ｇｒ．障诊断的特点蓰出了诊断知识的屉次诊断模型并以

此模型对平面关节型机器人进行了结构分鼓和故障分鼓。

关键词：平面关节型机器人；智能系统；故障诊断

中圈分娄号：ＴＦ２４２２文献标识码：Ａ

１概述ＳＣＡＲＡ机器人一般由操作手、控制器（包括操纵

器）和示教编程组成，是一个复杂的机械、电子系统，为

机器人目前广泛应用于自动化生产车间与其周此我们将其分成３个子系统：机器人的动力子系统、机

边设备一起组成了机器人系统，在装配、焊接、加工等械子系统和机器人的控制子系统。图１为ＳＳ—ＲＨ型

方面扮演着重要的角色。而且随着现代化社会的发ＳＣＡＲＡ机器人故障诊断智能系统的知识库的框架结

展，机器人将越来越受到人们的重视，在社会各方面显构。

示出其优势，其不仅仅是自动机械，而且还向着智能

化、多元化方向发展。但是机器人是一个精密、复杂的

机电系统，其结构千差万别，而且就目前来讲，价格也

较昂贵，它也象其它机电产品一样，使用之中会出现损

田ｌ知讯库的Ｅ榘｛结构

坏，在工作中有时会发生故障等等，一旦机器人工作中

２．１机器人的控制子系统

发生故障，必将给使用者带来不便；由于其结构复杂，

机器人的控制子系统故障可分为物理故障和逻辑

使用者往往不知如何去排除所发生的故障，而需要机

故障，故障诊断测试是以研究逻辑故障为前提，逻辑故

器人方面的专业人员来处理，这将会给使用者造成不

障实际上各种不同的物理故障在逻辑上的反映，也就

便，尤其是一些边远地区，有时难于及时请到专业人

是说，一种逻辑故障可能是由几种不同的物理故障所

员，考虑到这些因素，有必要建立一套机器人故障诊断

引起的。

方面的智能系统，来代替人类专业人员进行机器人故

对于不同类型的故障，必须采用不同的诊断方法，

障方面的诊断，使用者在其的帮助下，合理、准确地修

针对平面关节型机器人的特点，具体系统故障诊断方

理好机器人设备，这样既方便了使用者，叉节省了人力

式有：

和财力。