《机器人原理》课程教学大纲 .pdf

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《机器人原理》教学大纲

课程代码:ABJD0424

课程英文名称:RobotTechno1ogy

课程类型:选修课

学分:学分

2

学时:32学时

适用专业:自动化专业

先修课程:高等数学、电工技术、电子技术、语言程序设计、工程测试与信息处理

C

一、课程介绍

本课程的教学目的是使学生对机器人技术有一个明确的概念。掌握机器人运动学、静力学、

动力学计算及运动规划设计方法,对工业机器人的机械结构及驱动系统的运动控制设计有一般性

的了解。了解机器人传感器、机器人控制、机器人编程、机器人的应用等,建立机器人系统的完

整概念。本课程注重理论联系实际,在讲清基本概念的同时,以适当的机器人系统实例,结合在

工程应用中的实际,通过学生自己动手编制程序、操作和实验,掌握必要的知识,为学生将来运

用机器人技术的理论和知识解决工程实际问题打下坚实的基础。

二、教学基本内容和要求

本课程是机械设计制造及其自动化专业的选修课。机器人技术融合了机械、电子技术、计算

机及控制技术等多门学科,但由于教学对象是机械设计制造及自动化专业的学生,学时较少,教

学内容的取舍上应尽可能结合机电控制的特点。故本课程是一门重要的专业方向课,所涉及的知

识面非常广,要求学生对在此前所学知识有较综合的理解及应用能力,所以,学生对本课程应予

以足够重视。本课程具有较强的实践性,教学过程中,要注意理论联系实际,重视实验课的内容

和安排。在时间允许的情况下,可以安排观看机器人教学录像片、到工厂或者实验室进行现场参

观,了解工业机器人和智能机器人的真实使用情况,建立直观的感性认识。

1.机器人技术的基本概念

主要介绍机器人的基本概念、机器人的发展历史、机器人的主要技术参数、机器人的主要研

究领域和发展趋势。

2.工业机器人的结构

主要讲述机器人的基本组成、工业机器人的运动副、工业机器人的结构型式、并联机器人、

机器人的腕、机器人末端执行器。

重点和难点:机器人的组成、机器人的运动副

3.机器人运动学

介绍机器人位置与姿态的描述,然后重点讲述机器人运动学正问题、机器人运动学逆问题,

最后对机器人的JaCobian矩阵进行介绍。

重点和难点:机器人位置与姿态的描述

4.机器人控制技术

主要讲述机器人的基本控制方法,介绍自适应控制、变结构控制、学习控制等。

重点和难点:自适应控制和变结构控制。

5.机器人传感器与信息处理

主要讲述传感器的基本原理与分类,重点介绍机器人内部传感器、外部传感器、传感器与

计算机的接M设计、触觉和视觉信息的处理。简单介绍机器人的语音信息的处理。

重点和难点:传感器与计算机的接口设计、触觉和视觉信息的处理

6.机器人与人工智能

讲授人工智能的基本概念、发展历史和特点,人工智能的基本问题,包括专家系统、神经

网络、遗传算法、自学习等。

重点和难点:专家系统、神经网络、遗传算法

7.机器人编程

主要介绍机器人语言的特点与功能、机器人编程语言的结构、机器人的控制器、机器人的

手持编程器,最后介绍机器人离线编程。

重点和难点:机器人编程语言的结构。

8.机器人在工程实际中的应用

主要介绍七自由度搬运机器人、医用排牙机器人、汽车加油机器人和仿人机器人的研究和

应用实例。

三、实验教学内容及基本要求

暂无

四、教学方法与手段

本课程主要以课堂讲授为主,以课堂演示为辅让学生对该课程的应用领域有直观了解;另

外通过课外练习加强学生对该课程重点知识的掌握。

五、教学学时分配

内容学时数内容学时数

机器人技术的基本概念2机器人传感器与信息处理4

工业机器人的结构4机器人与人工智能4

机器人运动学6机器人编程4

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