原创力文档- 1、本文档共2页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
基于切换模糊化的滑模变结构auv姿态控制
本文旨在研究基于切换模糊化的滑模变结构自主水下船（AUV）
姿态控制方案。首先，提出了基于多传感器数据和变结构控制的AUV
姿态控制建模框架；其次，分别对各个变结构系统模糊化进行了研究；
最后，将多传感器数据驱动的全局反馈控制与模糊化的变结构控制结
合，实现了基于切换模糊化的全局反馈滑模变结构AUV姿态控制，该
技术可以实现智能的姿态控制，提升AUV的运动性能和稳定性。
近年来，滑模变结构技术已广泛应用于AUV，具有自主运动、耐
环境干扰以及良好的平稳性等优势。但是，目前AUV滑模变结构控制
存在易受外界干扰、智能受限等问题，为了解决这些问题，我们提出
了基于切换模糊化的滑模变结构AUV控制器。
首先，提出了基于多传感器数据和变结构控制的AUV姿态控制建
模框架，给出了AUV三维姿态仿真和实际运动仿真系统，使用MATLAB
/Simulink模拟和实现控制器，并实现了基于多传感器数据融合的
AUV三维姿态实时估计等内容。其次，对每个变结构系统模糊化进行
了深入研究，提出了基于加权采样和切换模糊化2种方法，来处理变
结构参数的模糊化过程。最后，结合多传感器数据驱动的全局反馈控
制和模糊化的变结构控制，实现了基于切换模糊化的全局反馈滑模变
结构AUV姿态控制，在MATLAB中验证了其控制性能，该技术可以实
现智能的姿态控制，提升AUV的运动性能和稳定性。
本文提出了基于切换模糊化的滑模变结构AUV姿态控制技术，以
满足AUV系统需求。研究表明，相比传统的控制方法，切换模糊化技
-1-
术可以改善AUV系统的性能，实现智能化的姿态控制。然而，本文仍
有一些局限性，包括未考虑AUV变结构系统模糊化过程中的复杂物理
约束，以及模糊化参数的精确选择问题，未来的工作将是解决这些问
题。
本文探讨了基于切换模糊化的滑模变结构AUV姿态控制方案，提
出了基于多传感器数据驱动和模糊化变结构控制的AUV控制器，并通
过模拟验证，从而实现智能的姿态控制，提高AUV的系统稳定性和可
控性。研究结果可用于潜航器的跟踪、搜索和清理任务，还可以为海
洋灾害预报提供技术支持。
-2-
文档评论（0）