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第4期
MachineryDesignManufacture2021年4月
不确定性双臂空间机器人自适应模糊优化控制
陈花卫
(铜仁学院大数据学院，贵州铜仁554300)
摘要：考虑空间环境存在惯性参数未知及外部扰动等不确定性因素，针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)关节角运
动控制问题，提出了一种自适应模糊优化控制方法。首先，基于系统动量守恒关系及Lagrange方法，建立DFFSR系统关
节空间的动力学方程；而后，考虑系统惯性参数未知导致惯性矩阵无法求解问题,利用模糊控制理论的万能逼近特性，通
过在线参数辨识建立系统自适应模糊模型；由此，同时考虑系统存在外界扰动以及输出力矩的优化问题，基于SDRE优
化控制理论，设计一种自适应模糊优化控制方法，实现了DFFSR系统关节角的精确运动控制。一组对比仿真验证了所提
控制方法的可靠性。
关键词:不确定性：自由漂浮双臂空间机器人；自适应模糊优化控制;SDRE;万能逼近特性
中图分类号:TH16;TP242文献标识码:A文章编号：1001-3997(2021)04-02%-05
AdaptiveFuzzyOptimalControlforDual-ArmSpaceRobotwithUncertainties
CHENHua-wei
,,554300,)
(SchoolofDataScienceTongrenUniversityGuizhouTongrenChina
Consideringtheuncertainfactorssuchasunknowninertialparametersandexternaldisturbancesinspace
Abstract:
environmentanoptimizedadaptivefuzzycontrolmethodisproposedforthejointmotioncontrolFirstlyywiththe
,DFFSR.
angularmomentumconversationandtheLagrangianapproach,thedynamicequationinthejointspaceofDFFSRsystemis
formulatedAndthen^consideringtheproblemthatinertiamatrixcatxibesolvedduetotheunknowninertiaparametersofthe
;
systemytheadaptivefuzzymodelofsystemisestablishedbyon-lineparameteridentificationbasedontheuniversal
approximation
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