基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统 .pdfVIP

基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统

余超凡;孙建辉

【摘要】光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分.光流在目标

对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用.由于旋翼无人机

在民用领域的迅猛发展,使得人们对无人机行业提出了更高的要求.针对多旋翼无人

机的避障问题,使用光流传感器与改进的势场法相结合的方法,实现了对飞行器的障

碍物检测以及局部路径规划.光流传感器采用SAD块匹配法减小了图像计算的运算

量,采集到的光流值与IMU数据进行卡尔曼滤波,可以估算出高效且有较强鲁棒性的

因无人机平动产生的光流.大量实验表明,避障策略运算量较小,可以保证避障系统的

实时性,在距障碍物5m左右可以迅速规避障碍物.%Thestudyofopticalflowsis

animportantpartofcomputervisionandrelatedresearchfields.Optical

flowshaveawiderangeofapplicationinmanyfieldssuchastargetobject

segmentation,targettracking,recognitionandnavigation.Peopledesireto

improveperformanceofUAV(unmannedaerialvehicle)duetotherapid

developmentofitinthecivilfield.Inthispaper,obstacledetectionandthe

localpathplanningoftheaircraftarerealizedbythecombinationofthe

opticalflowsensorandtheimprovedpotentialfieldmethod.Sincethe

opticalflowsensorusedtheSADblockmatchingmethodtoreducethe

computationalcomplexityoftheimagecalculation.WeusedtheKalman

filtertoprocesstheacquiredopticalflowvalueandinertialmeasurement

unitdata.Then,theefficientandrobustopticalflowgeneratedbyUAV

translationalmotionwasestimated.Manyexperimentsshowthatthis

algorithmhaslesscomputation,whichcanensurethereal-time

performanceofthesystem,bywhichtheUAVcouldquicklyavoidobstacles

withinfivemeter.

【期刊名称】《计算机应用与软件》

【年(卷),期】2018(035)001

【总页数】5页(P206-210)

【关键词】光流;无人机;卡尔曼滤波;惯性测量单元;自主避障;SAD块匹配法;改进的

势场法

【作者】余超凡;孙建辉

【作者单位】浙江工业大学机械工程学院浙江杭州310000;浙江工业大学机械工

程学院浙江杭州310000

【正文语种】中文

【中图分类】TP3

0引言

近年来，在民用领域中，无人机发挥着越来越重要的作用。无人机因其便于使用与

功能强大等特点，已从昔日的玩具升格为多用途的科技产品。但是，无人机却总会

存在一系列的安全性问题。因此，无人机想要持续发展，除了其续航与功能的不断

完善外，还需考虑其安全性能。避障系统目前是提升无人机安全性能必不可少的

一个环节,也是无人机智能化的一个显著标志。目前可以使用声呐、红外、激光测

距与计算机视等方法检测障碍物。

(1)基于超声波传感器的避障策略超声波传感器广泛的应用于许多场,如测距仪、

倒车雷达等。但是，超声波为机械波，若在多旋翼飞行器上使用，极易受到干扰，

从而导致测量精度不高，甚至产生大量野值点的问题。

(2)基于激光雷达的避障策略该方法采用激光雷达传感器获取飞行器周边的环境信

息，可以获得飞行器与障碍物