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《现代控制理论及其应用》课程小论文
基于Matlab的汽车主动悬架控制器设计与仿真
学院：机械工程学院
班级：ＸＸＸＸ（XX）
姓名：XXX
2015年6月3号
河北工业大学
目录
1、研究背景
2、仿真系统模型的建立
2.1被动悬架模型的建立
2.2主动悬架模型的建立
3、LQG控制器设计
4、仿真输出与分析
4.1仿真的输出
4.2仿真结果分析
5、总结
附录：MATLAB程序源代码
（一）主动悬架车辆模型
（二）被动悬架车辆模型
（三）均方根函数
1、研究背景
汽车悬架系统由弹性元件、导向元件和减振器组成,是车身与车轴之间连接的所有组合体
零件的总称,也是车架(或承载式车身)与车桥(或车轮)之间一切力传递装置的总称,其主要功能
是使车轮与地面有很好的附着性,使车轮动载变化较小,以保证车辆有良好的安全性,缓和路面
不平的冲击,使汽车行驶平顺,乘坐舒适,在车轮跳动时,使车轮定位参数变化较小,保证车辆具有
良好的操纵稳定性。
(a)被动悬架系统(b)半主动悬架系统(c)主动悬架系统
图1悬架系统
汽车的悬架种类从控制力学的角度大致可以分为被动悬架、半主动悬架、主动悬架3种
（如图1所示）。目前,大部分汽车使用被动悬架,这种悬架在路面不平或汽车转弯时,都会受到
冲击,从而引起变形,这时弹簧起到了减缓冲击的作用,同时弹簧释放能量时,产生振动。为了衰
减这种振动,在悬架上采用了减振器,这种悬架作用是外力引起的,所以称为被动悬架。半主动
悬架由可控的阻尼及弹性元件组成,悬架的参数在一定范围内可以任意调节。主动悬架是在控
制环节中安装了能够产生上下移动力的装置,执行元件针对外力的作用产生一个力来主动控制
车身的移动和车轮受到的载荷,即路面的反作用力。随着电控技术的发展，微处理器在车辆中
的应用已经日趋普遍,再加上作动器、可调减振器和变刚度弹簧等重大技术的突破,使人们更加
注对主动悬架系统的研究。
车辆悬架的特性可以从车身垂直加速度,悬架动行程以及轮胎动位移来研究。本文对主动
悬架采用LQG最优设计策略,利用MATLAB/Simulink软件进行仿真,分别对被动悬架与主动悬
架建立动力学模型,并对两种悬架的仿真结果做了详细的比较分析与说明。
2、仿真系统模型的建立
2.1被动悬架模型的建立
根据牛顿运动定律，利用1/4车辆模型特性，建立被动悬架1/4车辆的动力学模型。其中
m代表车身质量（kg），m代表车轮质量（kg），x代表车身位移（m），x代表车轮位移（m），
bwbw
K代表悬架弹簧刚度（N/m），K代表轮胎刚度（N/m），C代表悬架阻尼（N·s/m），x代表
stsg
x2xx
路面位移（m），代表车身加速度（m/s），代表车轮速度（m/s），代表车轮加速度（m/s）。
b
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