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轮毂电机驱动汽车差动助力转向与横摆稳定性协调控制

目录

1.内容概括................................................2

1.1研究背景.............................................3

1.2研究意义.............................................4

1.3国内外研究现状.......................................5

1.4本文研究内容及方法...................................6

2.轮毂电机驱动汽车动力学特性.............................7

2.1轮毂电机驱动机构.....................................8

2.2轮毂电机驱动汽车动力学模型...........................9

2.3差动器的作用与控制..................................11

3.差动助力转向系统......................................12

3.1助力转向系统原理...................................12

3.2差动助力转向结构设计...............................13

3.3助力转向控制策略...................................15

4.横摆稳定性控制系统....................................16

4.1横摆稳定性控制目标..................................18

4.2横摆稳定性控制方法..................................18

4.3常用横摆稳定控制器设计..............................19

5.差动助力转向与横摆稳定性协调控制......................20

5.1协调控制目标函数设计...............................22

5.2协调控制算法设计...................................23

5.3控制器仿真与分析...................................24

6.仿真验证..............................................26

6.1仿真模型建立........................................27

6.2仿真结果分析.......................................28

7.结论与展望............................................29

1.内容概括

本研究聚焦于电磁轮毂电机驱动汽车转向控制系统的设计和优化，以求在确保车辆灵活转向的同时，增强其横摆稳定性，从而提升驾驶安全性和乘坐舒适度。轮毂电机通过悬挂在车轮内部的电机直接驱动轮胎，不对传统动力传递链条造成限制，提供了湖边广阔的旋转空间。在转向过程中，车辆需要实现精准转向控制，即这个过程不仅要求转向力矩随转向角度的连续平滑变化，还要在低速低接地比等条件下保证足够的路面适应性。

本段文言简意赅地阐述了研究的背景，即电磁轮毂电机相比传统内燃机布局车辆的优势，以及转向控制技术的重点。也提示了研究目标：如何在增强转向力矩调节的精确性和路面适应性的同时，保持车辆的横摆稳定性。这个目标的实现对于轮毂电机驱动汽车的实际应用至关重要。

文档中还提到，研究涉及的创新点主要在与当前动力传递系统截然不同的轮毂电机驱动架构，以及如何将自动驾驶和人工驾驶模式无缝结合，实时优化转向助力特性，并且对转向盘操作特性的实时感知和反馈至关重要。

要达成这些目标，本研究采用控制器设计及仿真分析相结合的技术路径，其中包括转向力的动态分配，以支持驾驶员的同时降低转向力；此外，还涉及到横摆稳定控制策略的开发，以应对预期和非预期的车辆扰动，比如不均匀的车辆载荷和路面摩擦不均等。

文档旨在深度探索轮毂电机驱动汽车在转向与横摆稳定性协调控制方面的潜力与技术解决方案，为未来智能驾驶技术和高效安全的轮毂电机汽车设计提供重要理论和实验支持。

1.1研究背景

随着新能源汽车的快速发展，轮毂电机驱动技术因其直接将驱动电动机集