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四旋翼无人机研究现状及研究意义

虽然目前四旋翼飞行器因为自身诸多优点吸引了很多研究者的注意,并且己经被应用

到各种领域,但是在技术方面依然存在很多难题需要克服。其中,最为关键的问题便是飞行

控制问题,在设计控制策略方面主要存在两个方面的困难:

第一,难以对其建立精确的数学模型。和一般飞行器一样,四旋翼飞行器在飞行过程中,

不仅要受到重力、空气动力、本体升力等作用,还要受到未知并且变化的气流等外部干扰的

影响,这导致很难获得准确的气动性能参数,从而难以建立精确有效的数学模型,大大阻碍

了设计控制效果优良的控制策略的设计。

第二,四旋翼飞行器是一个典型的多输入多输出(MIMO)、非线性、强耦合的欠驱动系统,

同时对干扰比较敏感,这大大增加了控制的难度,使得飞行控制系统的设计变得非常困难。

针对四旋翼飞行器,目前主要有三种控制策略：局部线性化、非线性控制和智能控制。

(1)局部线性化方法

局部线性化方法是基于线性化的思想,首先将四旋翼飞行器的非线性模型通过小扰动

模型思想或者局部线性化的思想转化为线性模型,然后基于线性控制方法设计控制器,其主

要包括传统PID控制和最优LQR控制。

PID控制基本思想是将四旋翼飞行器的模型分为化个独立的线性化通道,并分别对每个

通道设计PID控制律,步骤简单,易于实现。例如,Salih设计了一种PID控制器对四旋異飞行

器进行飞行控制,他将四旋翼系统分为全驱动和欠驱动通道,分别对两个通道设计ＰＩＤ控

制器,并通过仿真证明了控制器的有效性[8]。

LQR(LinearQuadraticRegulator)即线性二次型调节器是一种最优控制策略,基本思想是

在满足性能函数取得最优值的约束下,根据相应原理设计控制器。例如,高青等人为四旋翼

飞行器的姿态稳定控制提出了新的LQR控制器,该控制器能够实现姿态的快速稳定控制并

跟踪参考输入[9]；李一波等人采用一种指令跟踪増广LQR方法设计了飞翼式无人机纵向姿

态控制律,并取得不错的控制效果[10]。

线性化方法是一种较为简单的控制策略,面向的对象只能是弱非线性模型,所以在设计

控制器之前要先对非线性的四旋翼飞行器模型线性化,这使得模型过于简单,忽略了很多重

要因素,导致在实际飞行中控制效果并不理想。

(2)非线性控制方法

目前,非线性系统控制方法己经得到深入研究,很多非线性控制方法的应用也日趋成熟,

被应用到四旋翼飞行器飞行控制中的非线性方法主要有反步法、滑模控制、预测控制、自适

应控制、鲁棒控制等。

反步法（Backstepping）对处理复杂的非线性系统比较有效,针对多变量、强耦合的四

旋翼非线性系统,得到了广泛应用。例如,Madani等人采用反步法设计了四旋翼飞行器位置

跟踪拉制器,并通过Matlab仿真验证了控制器的良好性能[11]；陈奕梅等人在对四旋翼模型

简化的基础上设计了一种基于反步法的渐近稳定控制器,有效解决了内外环约束条件求解

的问题[12]。

滑模控制(SlidingModeControl,SMC)是一种变结构控制,它是一种鲁棒非线性控制方法,

具有较强的处理系统不确定性的能力,己经在工业生产中得到广泛应用,其中也包括四旋翼

飞行器的飞行控制。例如,Samir等人设计了反步控制器和滑模控制器对四旋翼的姿态和位置

实现了全控制,并将此成功应用到自己实验室自主研发的四旋翼飞行器中,取得了不错的飞

行控制效果[13]；王巧等人设计了一种基于广义滑动流形的滑模控制方法,并将仿真结果与

PID控制方法比较,验证了该方法的有效性[14]。

预测控制具有较强的鲁棒性,对模型的形式要求比较宽松,很多研究人员己经将其应用

到四旋翼飞行器的飞行控制中。例如,魏吉敏在采用系统参数辨识对四旋翼飞行器建立三种

模型的基础上,设计了四旋翼飞行器的模型预测控制器,并应用到实际控制实验中,验证了

算法的有效性[15]。

自适应控制因为其处理不确定性的能力在工程中得到广泛应用,但是却具有鲁棒性较

差的限制,所以在实际应用中通常和其他方法结合使用。例如,陈向坚等人针对四旋翼微型

飞行器控制系统中存在不确定性、外界干扰等影响控制精度的问题,提出了基于区间二型模

糊神经网络的四旋翼微型飞行器自适应控制方案,并通过仿真实验验证了设计控制器良好

的特性[16]；甄红涛等人设计了一种L_1自适