双驱二维工作台的几何误差建模与补偿方法 .pdfVIP

第６期（总第２２３期）机械工程与自动化Ｎｏ．６

２０２０年１２月ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ＆ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＤｅｃ．

文章编号：（）

１６７２６４１３２０２００６０００１０４

双驱二维工作台的几何误差建模与补偿方法櫜

左厅，王国冰，李凯，高迪，黄江涛，张帅华

（广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院，广东广州）

５１１４３４

摘要：利用多体系统理论和齐次坐标变换法建立了双电机同步驱动的二维工作台几何误差模型。基于倍福自

动化控制系统，针对进给方向上的定位误差提出了一种适用于双驱二维工作台的虚拟轴电子凸轮误差补偿



方法。以激光干涉仪为工具测量了相关的几何误差，对测量结果进行了拟合，在此基础上进行了误差补偿实

验，验证了几何误差模型以及所提出的误差补偿方法较为准确、有效。

关键词：双电机驱动；二维工作台；几何误差；误差补偿；建模

中图分类号：＋文献标识码：

ＴＨ１６１．２４∶ＴＰ２３Ａ

０引言工作台在导轨上的直线位移。

为了达到更高的精度和动态性能，双电机驱动技

术越来越多地应用在数控装备的进给系统中，其基本

概念为驱动力与合外力通过工作台的重心，且没有外

部扭转力矩影响［］。国内外学者多结合现代控制理

１

论，引入各种控制方法如自适应控制、模糊控制［］等来

２４

协调两轴间的运动性能，提高其精度。文献［］利用虚

５

拟轴控制策略，将各从轴的驱动力矩反馈至虚拟轴前向

通道中，使得从轴产生的运动变化能够反馈到主轴上。

在众多的误差影响因素中，几何误差是限制机床

加工精度的主要因素之一。文献［］利用压电陶瓷和

６

柔性铰链设计出一种补偿机构，利用软件调整补偿机

图１双驱二维工作台结构示意图

构的输入电压，从而实现对工作台的误差补偿。文献

在双电机驱动进给系统中，工作台的位置同时由

［］建立了五轴数控机床的误差模型，通过修改

７８ＮＣ两侧的电机＋滚珠丝杠运动副的工况和误差所决定，

代码来实现误差补偿，并开发出相应的补偿软件。文实际情况下两轴之间的机械、伺服特性等难免存在不

献［］基于误差模型提出了一种修改粗插补代码使运

９同，所以工作台两侧的进给量之间也会存在同步误差，

动发生偏移进而实现几何误差补偿的方法。但上述方

工作台中心的进给量狓将由两侧共同决