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第ｌＯ卷第６期电机与控制学报Ｖ０１．１ＯＮｏ．６
２００６年１１月ＥＬＥＣＴＲＩＣＭＡＣＨＩＮＥＳＡＮＤＣ０ＮＴＲ０ＬＮｏｖ．２ｏｏ６
类非仿射非线性系统的自适应模糊控制
一
沈启坤，张天平，钱厚斌
（扬州大学信息工程学院，江苏扬州２２５００９）
摘要：为了讨论一类非仿射非线性系统自适应模糊控制问题．利用有关隐函数定理和泰勒公式，
将系统由非仿射型转变为仿射型，基于滑模控制原理，并运用模糊逻辑系统对未知函数进行在线逼
近，提出了一种具有监督器的自适应模糊控制方法。该方法在考虑到外界干扰的情况下，通过监督
控制器保证闭环系统所有信号有界，通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影
响。通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法，证明了跟踪误差收敛到零，仿真结果表明了该方法的有效性。
关键词：自适应控制；非仿射；非线性系统；模糊控制；全局稳定
中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ文章编号：１００７—４４９Ｘ（２００６）Ｏ６—０５９２—０５
Ａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎ－ａｆｆｉｎｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ
ＳＨＥＮＱｉ—ｋｕｎ，ＺＨＡＮＧＴｉａｎ—ｐｉｎｇ，ＱＩＡＮＨｏｕ—ｂｉｎ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＹａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙｍｌｇｚｈｏｕ２２５００９，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｃｌａｓｓｏｆｎｏｎ—ａｆｔｉＢｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｉＳｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．
Ｕｓｉｎｇ￥ｏｍｅｍｐｉｌｉｃｉｔｆｕｎｃｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓａｎｄＴａｙｌｏｒ’Ｓｐｏｌｙｎｏｍｉａｌ，ｔｈｅｆｏｒｍｏｆｔｈｅｎｏｎ—ａｆｆｉｎｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓ—
ｔｅｒｎｓｉｓｔｒａｎｓｆｏｍｒｅｄｔｏｔｈｅｏｆｒｍｏｆａｆｆｉｎｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ。ｆｉｒｓｔｌｙ．Ｔｈｅｎ，ｂａｓｅｄｏｎｈｔｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｓｌｉｄ—
ｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ，ａｎｏｖｅｌａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｗｉｈｔｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒ），ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｏｆｒｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄ
ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ．Ｗｉｔｈｔｈｅｈｅｌｐｏｆａｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｉｎｇｃｌｏｓｅｄ—ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍｉｓｇｌｏｂａｌｌｙ
ｓｔａｂｌｅｉｎｔｈｅｓｅｎｓｅｔｈａｔａｌｌｓｉｇｎａｌｓｉｎｖｏｌｖｅｄａｒｅｕｎｉｆｏｍｒｌｙｂｏｕｎｄｅｄｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂ—
ａｎｃｅ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｈｔｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｔｅｒｍｏｆｔｈｅｏｐｔｉｍａｌａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｓｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｍｉｎ—
ｉｍｉｚｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｍｏｄｅｌｉｎｇｅｒｒｏｒｓ．Ｂｙｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓ，ｉｔｉｓｓｈｏｗｎｔｈａｔｔｒａｃｋｉｎｇｅＦｌ＇ｏｒｓｃｏｎｖｅｒｇｅｔｏ
ｚｅｒｏ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈｅｅｆｅｃｔｉｖｅｎｅ
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