四轮独立驱动电动汽车转向稳定控制 .pdfVIP

控制理论与应用

第38卷第6期Vol.38No.6

2021年6月ControlTheoryApplicationsJun.2021

四轮独立驱动电动汽车转向稳定控制

1,2†22,42,3

于树友,李文博,刘艺,陈虹

(1.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春130012;2.吉林大学通信工程学院,吉林长春130012;

3.同济大学新能源汽车工程中心,上海200092;4.北京华为数字技术有限公司,北京100095)

摘要:四轮驱动电动汽车在中高速转向行驶过程中,轮胎的非线性特性会使得汽车出现大摆动、侧滑、过度或不

足转向等安全问题.针对可能出现的问题,提出了四轮驱动电动汽车转向稳定分层控制策略.上层横摆稳定控制器

采用基于图表的滑模控制算法规划出使车辆转向稳定的附加横摆力矩.下层转矩优化分配控制器采用模型预测控

制方法实现4个轮胎的转矩分配,保证车辆转向行驶安全性.仿真结果表明所设计的控制策略能够有效保证车辆的

稳定转向行驶.

关键词:横摆稳定;分层控制;预测控制;滑模控制;图表

引用格式:于树友,李文博,刘艺,等.四轮独立驱动电动汽车转向稳定控制.控制理论与应用,2021,38(6):719–

730

DOI:10.7641/CTA.2020.00506

Steeringstabilitycontroloffour-wheel-driveelectricvehicle

1,2†22,42,3

YUShu-you,LIWen-bo,LIUYi,CHENHong

(1.StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl,JilinUniversity,ChangchunJilin130012,China;

2.CollegeofCommunicationEngineering,JilinUniversity,ChangchunJilin130012,China;

3.NewEnergyAutomotiveEngineeringCenter,TongjiUniversity,Shanghai200092,China;

4.BeijingHuaweiDigitalTechnologiesCo.,Ltd.,Beijing100095,China)

Abstract:Whenthefour-wheel-driveelectricvehiclesteersathighspeed,thenonlinearcharacteristicsoftyrewillmake

thevehicletoappearsomeinstableproblemssuchasoverswing,sideslip,oversteeringandundersteering．Inordertotackle

theseinstableproblems,asteeringstablehierarchicalcontrolstrategyforfour-wheel-driveelectricvehiclesis