基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN105912009A

(43)申请公布日2016.08.31

(21)申请号CN201610430502.7

(22)申请日2016.06.16

(71)申请人浙江工业大学

地址310014浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

(72)发明人陈强龚相华王音强庄华亮孙明轩何熊熊

(74)专利代理机构杭州斯可睿专利事务所有限公司

代理人王利强

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于极点配置和模糊自抗扰控制技

术的四旋翼飞行器控制方法

(57)摘要

一种基于极点配置和模糊自抗扰控

制技术的四旋翼飞行器控制方法，建立四

旋翼飞行器系统模型，初始化系统状态以

及控制器参数；设计高阶的跟踪微分器；

设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规

则；添加非线性反馈。设计扩张状态观测

器，用于估计系统模型不确定以及外部扰

动，通过极点配置法来确定扩张状态观测

器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状

态观测器参数进行在线整定；设计非线性

反馈控制律，保证系统跟踪误差快速稳定

并收敛至零点，实现四旋翼飞行器快速稳

定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决系

统模型不确定及外部扰动的问题，补偿了

系统存在的模型不确定及外部扰动的影

响，改善了系统性能，实现了系统快速稳

定的位置跟踪及姿态调整。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种基于极点配置模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法，其特征在于：

所述四旋翼飞行器控制方法包括以下步骤：

步骤1：建立如式(1)所示的系统运动方程：

mathsmathmrowmfencedmtablemtrmtdmrowmovermix/mi

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rowmisin/mimipsi;/mimisin/mimiphi;/mimo+/momic

os/mimipsi;/mimisin/mimitheta;/mimicos/mimiphi;/m

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owmo-

/momicos/mimipsi;/mimisin/mimiphi;/mimo+/momi

sin/mimipsi;/mimisin/mimitheta;/mimicos/mimiphi;/

mi/mrowmo)/mo/mrowmfracmsubmiU/mimn1/mn/msub

mim/mi/mfrac/mrow/mtd/mtrmtrmtdmrowmovermiz/mi

moCenterDot;CenterDot;/mo/movermo=/momrowmo(/mom

rowmicos/mimitheta;/mimicos/mimiphi;/mi/mrowmo)

/mo/mrowmfracmsubmiU/mimn1/mn/msubmim/mi/mfrac

mo-

/momig/mi/mrow/mtd/mtrmtrmtdmrowmovermip/mi

moCenterDot;/mo/movermo=/momfracmrowmsubmiI/mim

iy/mi/msubmo-

/momsubmiI/mimiz/mi/msub/mrowmsubmiI/mimix/m

i/msub/mfracmiq/mimir/mimo+/momfracmsubmitau;/

mimix/mi/msubmsubmiI/mimix/mi/msub/mfrac/mrow/

m