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仪器仪表用户经殓銮
文章编号：１６７１－１０４１（２００７）０１－００６１－０２
基于机器人逆运动学的模糊辨识
王慧
（天津工业大学，天津３００１６０）
摘要：本文所研究的机器人是ＳＣＡＲＡ型教学机器人．它是一个四自由度机通常不需要指定Ｙ轴，因为Ｙ轴总是垂直于ｘ轴和ｚ轴的。相邻关
器人．有三个旋转关节．一个滑动关节。论文研究了采用模糊逻辑系统作为节之间的变换通过变换矩阵Ａ来表示。那么，在机器人的基座上，
未知非线性对象的辨识器的方法来建立机器人的逆运动学方程由此建立的可以从第一个关节开始变换到第二个关节，然后到第三个等等，再
机器人结构系统动力学模型的动态特性与实验测试结果具有较好的一致性。到机器人的手，最终到末端执行器。若把每个变换定义为Ａ则可
关键词：Ｄ－Ｈ参数：模糊辨识：模糊辨识器；模糊自适应控制；反向传播学以得到许多表示变换的Ａ矩阵。在机器人的基座与手之间的总变换
习算法规则为：
中图分类号：ＴＰ２４文献标识码：ＢＴ＝Ａ１Ａ２Ａ３八Ａ（ｎ是机器人的关节数）
Ｆｕｚｚｙｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎ＿ＩＣＯＳ０ｎ—ｓｉｎ日ｎＣＯＳｎｓｉｎ日ｎｓｉｎｎｌｎＣＯＳ０ｎ］
Ａ＝ｌ“１ｓｉｂ日ｎｃｏｓ日ｎｃｏｓｎ—ｃｏｓ日ｎｓｉｎｎｌｎｓｉｎ日ｎＩ
ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ０ｓｉｎｎｃｏｓｎｄｎｆ
ｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔＬＯＯＯｌＪ
本文所研究的是四自由度的机器人，首先建立它的Ｄ—Ｈ参数
ＷＡＮＧＨｕｉ表ｌ。
（ＴｉａｎｊｉｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１６０，表１Ｄ－Ｈ参数表
Ｃｈｉｎａ）甘０ｄｌ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅＳＣＡＲＡｔｅａｃｈｉｎｇｒｏｂｏｔｗｈｉｃｈｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｓｔｕｄｉｅｓｉｓａ１０１０ｌ１０
ｆｏｕｒｊｏｉｎｔｓｏｆｒｏｂｏｔ．Ｉｔｈａｓｔｈｒｅｅａｒｏｕｎｄｊｏｉｎｔｓａｎｄｏｎｅｓｍｏｏｔｈｊｏｉｎｔ０，０ｌ，０
Ｗｈａｔｔｈｉｓｔｅｘｔｓｔｕｄｉｅｓｉｓｔｈａｔａｄｏｐｔｔｈｅｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｓｙｓｔｅｍａｓｔｈｅ３ＯＯ０Ｏ
ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｍｏｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌａｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ．ａｎｄｓｏ４口ＪＯＯＯ
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