基于在线安全学习的四旋翼无人机路径跟踪控制方法 .pdfVIP

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利说明

书

（10）申请公布号

CN107563044B

（43）申请公布日2020.08.25

（21）申请号CN201710758952.3

（22）申请日2017.08.29

（71）申请人武汉科技大学

地址430081湖北省武汉市青山区和平大道947号

（72）发明人杨艳华;程欢;柴利

（74）专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人张火春

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

基于在线安全学习的四旋翼无人机路径跟踪控制方法

（57）摘要

本发明涉及一种基于在线安全学习的四旋

翼无人机路径跟踪控制方法。其技术方案是，首

先建立四旋翼无人机名义模型

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2018-01-09公开公开

2018-01-09公开公开

2018-01-09公开公开

2018-02-02实质审查的生效实质审查的生效

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2018-02-02实质审查的生效实质审查的生效

2020-08-25授权授权

权利要求说明书

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说明书

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