基于机器人的自动焊锡系统设计.docx

第四章机器人位姿控制

对机器人的位姿的精准控制，是得到焊缝的准确坐标之后的关键一步。对机器人在一个三维空间中进行控制，这个空间代表着现实的空间。空间的各个点可以用一般化的坐标来表示。空间内的任意刚性可以用六维广义坐标的集合表示。三维空间中一个物体的空间形态需要6个自由度来确定，其中包括3个位置以及3个姿态自由度[16]。

4.1机器人位姿基本概念

如图4-1，刚体上建立一个坐标系，这个坐标系随着刚体的运动而运动。设刚体在固定坐标系中的位置：

（4-1）

（4-1）

图4-1刚体的位姿

令分别为坐标系的单位方向矢量，所以：

分别为

2

（4-2）

（4-2）

则刚体位姿：

（4-3）

4.2机器人坐标系的变换运算

机器人在空间上的动作通常以平行于旋转的方式分解。这些动作可以用简单的矩阵来表示。一项复杂的运动包括平移和旋转。可以用两个变换矩阵的乘积来表示。

4.2.1平移变换运算

图4-2点在坐标系中的平移如图4-2，图中表示由A(x,y,z)平移到的变换过程，即：

（4-4）记作：

（4-5）

为平移算子，为沿各轴的移动量。即：

3

（4-6）

4.2.2旋转变换运算

图4-3点在坐标系中的旋转如图3-3，图中表示由A(x,y,z)绕z轴旋转一定角度到的旋转过程，即

（4-7）记作：

（4-8）同理绕x轴和y轴分别为：

（4-9）

参考文献：

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