ROBOT常见报警 _原创精品文档.pdfVIP

ROBOT常见异常情况及处理方法

1.焊机报警代码如送丝不畅：EFd08.1

2.焊接正负极接头定期检查

3.焊接送丝机清洗和检查

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解决方式：第一步检测是否有足够混合气，第二步检测是否气体流量不够（是否大于气体流量检测器的

P_1设得值），导致检测器没的开关没闭合导致Digas信号为0，第三步气体流量大于P_1的值，查看示

教器的数字输入Digas信号还是为0，检测连接气体流量器连接到控制的线路是否断开或松动（万用表

检测），第四步，以上两种可能性的故障排除外，气体流量检测是否是预送气的时间太短了，导致短时

间气体流量检测器没感应到设定的流量。如果是第三步的故障，在Seamdate找到对应的起收弧参数，

把预送气的时间加长即可。

5.

出项以上的报警时，是手动模式和自动模式切换时，客户控制资源权限不同导致以上报警。

解决方式：把钥匙打到自动，然后再打到手动操作即可。

6.

焊接过程中如果界面跳出这个报警，只有确认下即可，这是焊接电弧对控制信号的干扰，但不影响设备

正常运行和作业。

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出现以上问题导致打底路径不保存，采用以下处理方法

1．点击事件消息（示教器界面正上方中间），点击不保存事件，然后查看下一个。一般不保存有两种

情况：（1）编程的轨迹不符合路径保存的规则（点过密或重叠的轨迹及转角故障，下一个报错信息是转

角故障或帧错误，若出现由于轨迹不符合保存规则；处理的方法是微调整轨迹。（2）下一个报错信息是

电弧检测，那是由于受焊接时脉冲的波率影响；处理方法：到控制面板—signal—diFr1ArcStable1—修改

波率）

8.

（1）.在更改机器的配置时，切记把机器人各轴回位，由于在更改机器人配置时，里面电机数据可能丢

失了，所以配置系统提示转数计数器需要更新（以上的画面），如果我在更改配置之前把机器人各轴回

到零点位置，系统配置完，机器人提示转数计数器需更新，你只要到较准里面更新下即可，由于之前在

零位置上，更新后也是零位，这样更原来的位置就没偏移，要是没回到零点就产生偏移。

（2）.在拆SMB线时，也需要回到原点，原理跟以上类似的。

（3）在更换电池时，也需要回到原点，原理跟以上类似的。

9.在焊圆时，前半段是后半段时出现，那是由于TRACK参数的gai-z设的值大于0导致在前后半圆衔接

处走的轨迹方向和枪（z）基本平行。

处理方法:把盖面程序的TRACK参数的gai-z设的值设置为0即可

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焊接过程中，水冷却循环开关没打开（diwater为0）

处理方法：第一步，检测是否水箱有打开，水位是否达到下限导致水箱报警（93-95端子断开），第二步

检测线是否断了或松动（万用表检测）

11.

以上报错是由于中断连接超过一次（即执行CONNECTRefreshIntWITHRefreshTrap指令一次以

上）。正确的操作规则：执行一次CONNECTRefreshIntWITHRefreshTrap指令，对应要执行一次IDelete

RefreshInt;指令，在该焊道焊完后马上把中断删除掉，以便于下一道中断连接，假如没有删除上次中断

（IDeleteRefreshInt），在下一次焊接前中断连接时就是出现以上的报警。

处理方法：执行一次IDeleteRefreshInt;指令即可。

12.

报警原因：摆动中心的偏移量大于摆幅的一半。

处理方法：适当增加摆幅或减少摆动中心的偏移量。

13.

报警原因：该焊道打底时，路径没有保存，在盖面时要调用打底路径时就会出现该报警信息。

处理方法：找到该道对应的打底轨迹，关掉焊接开关，用连续方式走打底路径并保存该打底路径的轨迹

即可。

故障现象：749＃图中3E3焊半圆第三刀时，路径偏了.是第三道偏了。

处理方法：你到对应的焊道程序里面查看下rvP（第三道相对于第一道的偏移量），我估计是里面的off_y

设置不是0，而是3或4等等，正确的设置值应该是0才比较合理。

故障现象：750＃图中，程序5焊接时，第一段焊道延长了，第二段缩短了，程序未改。

故障分析：ArcRepL\Start\End,rvp4E2\StartInd:=23\EndInd:=101,v100,sm4A2,wd4E2,wv4E2,z5,

Torch1\WObj:=wobjSTN1\SeamName:=ws4A;由于这是用StartI