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基于ROS的无人车控制系统设计与实现

目录

1.系统设计与概要..........................................2

1.1系统需求分析.........................................2

1.2系统架构设计.........................................4

1.3系统功能模块划分.....................................5

2.ROS机器人操作系统介绍与配置.............................6

3.无人车底盘控制设计......................................7

3.1底盘控制系统概述.....................................9

3.2底盘控制器设计......................................10

3.3底盘传感器数据采集与处理............................12

3.4底盘控制算法实现....................................13

4.无人车导航与定位设计...................................16

4.1导航与定位系统概述..................................17

4.2GPS/INS组合定位算法实现.............................19

4.3SLAM技术在无人车导航中的应用........................20

4.4路径规划与避障算法实现..............................21

5.无人车感知设计与实现...................................23

5.1感知系统概述........................................25

5.2摄像头、激光雷达等传感器数据采集与处理...............26

5.3目标检测与跟踪算法实现..............................27

5.4语义分割与实例分割算法实现..........................28

6.无人车运动控制设计与实现...............................31

6.1运动控制系统概述....................................32

6.2运动控制器设计......................................34

6.3运动状态估计算法实现................................35

6.4运动控制算法优化与调试..............................37

7.无人车人机交互设计与实现...............................38

7.1人机交互系统概述....................................39

7.2显示设备设计与实现..................................40

7.3语音识别与合成算法实现..............................43

7.4手势识别与控制算法实现..............................43

8.系统集成与应用测试.....................................45

8.1系统集成与硬件连接设计..............................46

8.2软件集成与调试......................................48

8.3无人车实际道路测试与性能评估........................49

8.4无人车应用场景探索与开发............................51

1.系统设计与概要

本项目旨在设计并实现基于的多传感器融合无人车控制系统，该系统将利用强大的功能框架，实现无人车感知、决策和控制的模块化设计，并通过实时数据流和节点间通信，实现系统高效协同工作。

感知层:包括激光雷达、摄像头等传感器，负责获取车辆周围的环境信息并进行数据预处理。

决策层:通过传感器数据融合和算法，构建环境地图，并进行路径规划、避障和运动目标识别等决策。