自动控制原理实验二阶系统的阶跃响应.docx

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实验二二阶系统的阶跃响应

一、实验目的

1.通过实验了解参数(阻尼比)、(自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响；

2.掌握二阶系统动态性能的测试方法。

二、实验设备

1.THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台；

2.PC机一台(含上位机软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线；

三、实验内容

1.观测二阶系统的阻尼比分别在01，=1和1三种情况下的单位阶跃响应曲线；

2.为一定时，观测系统在不同时的响应曲线。

四、实验原理

1.二阶系统的瞬态响应

用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为

(2-1)

开环传递函数（2-2）

闭环特征方程：

其解，针对不同的值，特征根会出现下列三种情况：

1）01（欠阻尼），

此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为：

式中，。

2）（临界阻尼）

此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图2-1中的(b)所示。

3）（过阻尼），，此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。

(a)欠阻尼(01)(b)临界阻尼()(c)过阻尼()

图2-1二阶系统的动态响应曲线

虽然当=1或1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。

2.二阶系统的典型结构

典型的二阶系统结构方框图如2-2所示。

图2-2二阶系统的方框图

典型的二阶系统模拟电路图如2-3所示

图2-3二阶系统的模拟电路图

由图2-3可得其开环传递函数为：

，其中：

与式2-2相比较，可得：：。

五、实验步骤

1.值一定时，图2-3中取C=1uF，R=100K(此时)，Rx阻值可调范围为0～470K。在下列几种情况下，观测并记录不同值时的阶跃响应曲线。

1.1当可调电位器RX=250K时，=0.2，系统处于欠阻尼状态。

1.2若可调电位器RX=70.7K时，=0.707，系统处于欠阻尼状态。

1.3若可调电位器RX=50K时，=1，系统处于临界阻尼状态。

1.4若可调电位器RX=25K时，=2，系统处于过阻尼状态。

2.值一定时，图2-3中取R=100K，RX=250K(此时=0.2)。、在下列几种情况下，用上位软件观测并记录不同值时的实验曲线。

2.1若取C=10uF时，

2.2若取C=0.1uF时，

六、实验报告

1.值一定时，图2-3中取C=1uF，R=100K(此时)，Rx阻值可调范围为0～470K。在下列几种情况下，观测并记录不同值时的阶跃响应曲线。

1.1当可调电位器RX=250K时，=0.2，系统处于欠阻尼状态

1.2若可调电位器RX=70.7K时，=0.707，系统处于欠阻尼状态

1.3若可调电位器RX=50K时，=1，系统处于临界阻尼状态

1.4若可调电位器RX=25K时，=2，系统处于过阻尼状态

2.值一定时，图2-3中取R=100K，RX=250K(此时=0.2)。、在下列几种情况下，用上位软件观测并记录不同值时的实验曲线。

2.1若取C=10uF时，

2.2若取C=0.1uF时，

七、实验思考题

1.如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？

答：如果阶跃信号幅值输入或者频率过高，均可能得不到稳定或完整的输出波形，这是因为系统存在一定的幅频特性和相频特性及通频带，输入幅值过高可能会导致输出失真。

2.在电路模拟系统中，如何实现负反馈和单位负反馈？

答：电压负反馈是把输出的一部分连接回输入端。连接一级反馈或链接多级反馈均可。当反馈通道的传递函数为1时，便是单位负反馈

3.为什么本实验中二阶系统对阶跃输入信号的稳态误差为零？

答：电路图有一个积分器，只要对象的被调量不等于给定值，执行器就会不停的工作，只有当偏差等于零时，调节过程才结束。从表达式看，当t趋向于无穷大时，二阶单位响应表达式的值趋向于1，所以稳态误差为0。