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根据双闭环PID控制控制的一阶倒立摆控制系统设计

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自动控制原理课程

设计说明书

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆

控制系统设计

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指导教师：

根据双闭环PID控制控制的一阶倒立摆控制系统设计

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2018年1月

目录

1任务概述3

1.1设计概述3

1.2要完成的设计任务：4

2系统建模5

2.1对象模型5

2.2模型建立及封装6

3仿真验证11

3.1实验设计11

3.2建立M文件编制绘图子程序11

4双闭环PID控制器设计15

4.1内环控制器的设计15

4.2外环控制器的设计16

5仿真实验18

5.1简化模型18

5.2仿真实验20

6检验系统的鲁棒性22

6．1编写程序求系统性能指标22

6.2改变参数验证控制系统的鲁棒性24

7结论27

附录28

根据双闭环PID控制控制的一阶倒立摆控制系统设计

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1任务概述

1.1设计概述

如图1所示的“一阶倒立摆控制系统”中，通过检测小车位置与摆杆的摆动角，

来适当控制驱动电动机拖动力的大小，控制器由一台工业控制计算机(IPC)完成。

根据双闭环PID控制控制的一阶倒立摆控制系统设计

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图1一阶倒立摆控制系统

这是一个借助于“SIMULINK封装技术——子系统”，在模型验证的基础上，

采用双闭环PID控制方案，实现倒立摆位置伺服控制的数字仿真实验。

1.2要完成的设计任务：

(1)通过理论分析建立对象模型（实际模型），并在原点进行线性化，得到线性

化模型；将实际模型和线性化模型作为子系统，并进行封装，将倒立摆的振子

质量m和倒摆长度L作为子系统的参数，可以由用户根据需要输入；

(2)设计实验，进行模型验证；

(3)一阶倒立摆系统为“自不稳定的非最小相位系统”。将系统小车位置作为“

外环”，而将摆杆摆角作为“内环”，设计内化与外环的PID控制器；

(4)在单位阶跃输入下，进行SIMULINK仿真;