《无人机事故现场航拍技术》课件——第7讲 多旋翼基础知识.pptxVIP

第七讲多旋翼基础知识第七讲多旋翼基础知识

CONTENTS目录123飞行原理飞行性能空气动力学基础4无人机发射回收方式5多旋翼基础知识

多旋翼基础知识多旋翼概念每个轴上连接1个电调/1个电机电动机转动带动旋翼产生升推力多旋翼飞行器多轴飞行器具有三个及以上旋翼轴特殊直升机

多旋翼系统组成多旋翼基础知识多旋翼飞行器系统机体结构飞控系统动力系统机载链路系统

机体结构机体结构其他所有机载设备、模块的载体机架、支臂、脚架、云台典型机体结构多旋翼基础知识

多旋翼概念装载设备/动力电池/燃料其他结构部件的安装基础机架延伸,扩充轴距安装动力电机部分脚架安装在支臂上机架支臂多旋翼基础知识

多旋翼概念任务设备承载结构支撑停放/起飞/着陆部件云台脚架多旋翼基础知识

飞控系统飞控(导航飞控系统)多轴飞行器飞控包含飞控子系统和导航子系统机载导航飞控系统又称自动驾驶仪多旋翼基础知识

外环角速度传感器姿态传感器加速度计空速传感器导航子系统（按航线飞行）飞控子系统(姿态稳定与控制)位置传感器(GPS)高度计飞行姿态执行机构|桨内环飞控计算机多旋翼基础知识

飞控系统—飞控硬件多旋翼飞控系统全部集成在一块电路板飞控板飞控板集成全部传感器多旋翼基础知识

飞控系统—飞控硬件3轴角速度陀螺仪3轴加速度计3轴磁力计高度计空速传感器GPS接收机计算单元飞控板可集成多旋翼基础知识

飞控系统—IMU惯导传感器IMU惯性导航传感器DOF(DegreeOfFreedom,自由度)系统核心为多旋翼提供姿态/速度/位置参数全称“惯性测量单元”测量物体三轴姿态/角速率及加速度多旋翼基础知识

飞控系统—GPS接收机GPS接收机获取位置信息多轴飞行器GPS定位最少4~5星保证基本安全GPS天线尽量安装在飞行器顶部多轴飞行器利用GPS实现位置感知多旋翼基础知识

飞控系统—磁力计多旋翼基础知识磁力计为多旋翼提供角度信息功能等同于指南针

飞控系统—磁力计多旋翼基础知识前提:多轴飞行器无机械结构改变如发生漂移、不能直线飞行远距离转场、尤其东西方向校准磁罗盘

飞控系统—飞控软件多旋翼基础知识飞控基本情况优点缺点KK飞控开源，只使用三个成本低廉的单轴陀螺价格便宜，硬件结构简单功能简单，无自稳、定高不能姿态控制,无GPSAPM飞控开源，配有地面站软件可实现自稳、定高姿态控制调试复杂MWC飞控开源，配有地面站软件成本低，架构简单性能不及APM、PIXHawkDJINAZA飞控不开源，稳定，商业软件功能全，控制稳定价格昂贵PX4和PIXHawk开源，配有地面站软件固件代码结构好利于开发代码不如APM成熟

多旋翼基础知识飞控系统—飞控软件

多旋翼基础知识动力系统多旋翼无人机动力系统组成螺旋桨电机电调电池

多旋翼基础知识动力系统—螺旋桨螺旋桨安装在电机上提供升力装置是一个旋转翼面适用空气动力学原理

多旋翼基础知识动力系统—螺旋桨产生升力大小桨叶平面形状螺旋桨叶迎角电机的转速多轴飞行器常用剖面凹凸型接近于固定翼飞机螺旋桨

多旋翼基础知识桨叶旋转时桨尖线速度大于桨根线速度毂轴到桨尖产生一致升力桨叶设计负扭转桨根处迎角大于桨尖处迎角桨根处升力系数大于桨尖处

多旋翼基础知识动力系统—螺旋桨多旋翼无人机选用两叶桨同一架多轴飞行器同样做好动力匹配两叶桨效率高前提

多旋翼基础知识动力系统—螺旋桨三叶桨动力强劲需抵消更多旋转阻力效率比两叶低两叶桨效率高，体现在飞行时间三叶桨

多旋翼基础知识动力系统—螺旋桨主要指标桨径和桨距/螺距、总距?前两位代表桨直径单位:英寸,1英寸=25.4毫米后两位代表桨距型号可表述为1045桨长254毫米,螺距114毫米示例

多旋翼基础知识动力系统—螺旋桨为抵消单个螺旋桨反扭矩正桨：顶视逆时针旋转，CCW反桨：顶视顺时针旋转，CW各桨旋转方向不同,需正、反桨

多旋翼基础知识动力系统—电机多轴飞行器为电动系统主用外转子三相交流无刷同步电动机电动系统形式简单电机速度响应快

多旋翼基础知识多轴飞行器使用交流电机三根线和电调连接从电调取电想要电机反向旋转其中两根互换动力系统—电机

多旋翼基础知识无刷电机去除电刷运转时摩擦力减小效率较有刷电机更高动力系统—电机无刷电机

多旋翼基础知识4108外转子无刷电机(KV480)大小尺寸4108：定子直径41mm,定子高度08mm电压增加1V,每分钟空转增加的转速值KV值转速3000转:每分钟3000转转速动力系统—电机

多旋翼基础知识电机与螺旋桨匹配电机/螺旋桨/多旋翼整机匹配动力系统—电机问题采用经验配置选布局—选桨—选电机—选电调—选电池大螺旋桨用低KV电机,小螺旋桨高KV电机小螺旋桨需用转速来弥补升力

多旋翼基础知识采用经验配置选择动力冗余配置六/八轴飞行器具有一定冗余度当某个电机发生