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Lecture12
ControlSystemAnalysisandDesignby
RootLocusMethods
(CommentsonRootsLocusPlotsandRoots
LocusPlotsPositiveFeedbackSystems)
Instructor’sName:
ProfessorDr.HuGuoqing
Dr.JahangirAlam
08:33:501
Outline
Exampleofrootlocusmethods,
Add-CancellationofPoleswithZeros,
CommentsontheRoot-LocusPlots,
TypicalPole–ZeroConfigurations,
ConstantRootLociandConditionallyStableSystem,
NonminimumPhaseSystem,
OrthogonalityofRootLociandConstant-GainLoci,
RootsLocusPlotsofPositiveFeedbackSystems,
RulesforPositiveFeedbackSystems,
ConstructtheRoot-LocusPlotwithModifiedRules,
Negative-feedbackpositive-feedbackSystem,
Root-locusApproachToControl-systemsDesign.
08:33:502
Example3
Obtaintheequationsfortheroot-locusbranchesfor
thesystemshowninFigure.(A)Sketchtherootlocifor
thesystem,(B)Showthattheroot-locusbranchescross
therealaxisatthebreakawaypointatangles±60°.
08:33:503
Example3
A.Solution:Arootlocusexistsontherealaxis
betweenpoints=–0.4ands=–3.6.
1.Anglesofasymptotes:
o
180(2k1)oo
90,90
31
2.Intersectionofasymptotes
andrealaxis:
003.60.4
s1.6
31
08:33:50
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