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基于STC89C52单片机的智能扫地机器人设计

吴霆;邹娟;杨灵

【摘要】利用STC89C52单片机,控制红外避障传感器、按键电路、电机电路、

风扇控制电路,实现一款智能化避障吸尘小车设计.通过红外避障传感器检测障碍物

方向和距离,当一个方向检测到障碍物时,吸尘车则向反方向转动,从而实现自动避障.

在小车的下面安装风扇和储尘盒,实现小车吸尘的功能.经过实际实验,验证了系统具

有很好的实用性和稳定性,为自动避障吸尘小车控制系统的开发提供了良好的思路.

【期刊名称】《东莞理工学院学报》

【年(卷),期】2019(026)003

【总页数】4页(P18-21)

【关键词】单片机;红外避障;L298N;扫地机器人

【作者】吴霆;邹娟;杨灵

【作者单位】仲恺农业工程学院信息科学与技术学院,广州510225;仲恺农业工程

学院信息科学与技术学院,广州510225;仲恺农业工程学院信息科学与技术学院,广

州510225

【正文语种】中文

【中图分类】TP368.2

随着电子技术和互联网技术的突破，智能家居已经进入到大众的日常生活中。以

MCU为核心技术的小型化、智能化、多功能化芯片的快速发展，为智能家居的应

用提供了坚实的基础[1-3]。MCU以面向产品、可编程控制为主要特点，其控制器

的性能和运算能力逐渐增强，可减少开发资金、降低产品面积，促进了电子产品的

集约化和智能化。当前，以单片机、ARM等MCU为开发平台的电子产品取得了

快速的发展，生产出的智能家居、玩具、家用电器、智能仪器、汽车电子等设备极

大了方便了消费者的生活[4-5]。

以贴近人们日常生活的扫地机器人为设计对象，采用经典MCU芯片STC89C52

作为控制中枢，对相关传感器、电机等进行控制，从而实现自动避障、吸尘等功能。

项目开发的设备具有耗能低、价格低廉等优势，同时具有良好的稳定性和实用性。

1系统结构设计

图1系统框图

利用STC89C52单片机，实现智能化避障的吸尘机器人。该小车根据其功能可分

为四大模块，包括小车转动模块、红外避障模块、吸尘模块和按键指示模块，其中

小车转动模块的功能是实现小车能够正常前进、后退，主要由电机控制电路和驱动

电路组成。红外避障模块的功能是实现探测小车与左前方、右前方等不同方向障碍

物的距离，当距离小于设定阈值时，启动继电器实现小车转弯来避开障碍物。该模

块主要由红外探测电路、继电器比较器组成。吸尘模块的功能是通过电机控制风扇

进行吸尘，该模块主要由直流电机控制组成。按键指示模块主要由按键、LED组

成，其目的是实现小车开关、状态指示等功能。系统的结构框图如图1所示。

小车以STC89C52作为控制中枢，将系统所需的复位电路和时钟电路连接完好，

实现最小功能。MCU的电压范围比较大，价格低廉，芯片配置4KB的只读存储

空间和256KB的随机存储器空间，有定时和计数功能、4*8普通输入输出接口，

芯片编写程序简易，系统兼容性好[6]。基于MCU开发的智能小车具有研发成本

低、性价比高、功耗低、抗干扰能力强等优点。

2硬件电路设计

系统包括STC89C52单片机最小系统、红外避障电路、L298N电机驱动电路、按

键电路、电机电路、风扇控制电路组成，下面主要介绍几个模块的硬件电路。

2.1红外避障电路设计

系统使用E18-D80NK红外避障传感器[7]，工作原理是传感器模块内部含有两个

红外发射头和红外接收头(如图2所示)。当模块工作时，发射端发出经调制的一定

频率的光线，若光线在传输过程中，前方若存在障碍物，则会形成一个反射面，当

信号被反射后，红外接收端会接收到信号，经过整流、放大后，解调输出。传感器

集发射和接收为一体，抗干扰能力强，探测距离为3～80cm，可通过电位器改变，

有效响应时间小于2ms，稳定可靠。

图2红外避障原理图

当模块工作在正常状态，即没有检测到障碍物时，OUT端口输出为高电平，当检

测到前方障碍物信号时，前方红色指示灯点亮，同时OUT端口持续输出低电平，

以便单片机对其进行控制。

2.2小车转动电路设计

为使扫地机器人能够前进和后退，通过单片机控制电机的正转、反转来实现。为实

现对电机的驱动