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智能小车无线充电系统

陈子童刘霈源张丹童杨文静

（长安大学汽车学院陕西省西安市710018）

摘要：本文介绍了一套智能无线充电小车的智能无线充电系统，该无线充电系统由STM32单片机、无线充电发射端与接收器模块、

稳压模块、双向DC-DC升压模块、超级电容、驱动电机、充电信息显示模块、TCPT5000红外传感器和身份识别模块等组成。该项目可实

现电动小车通过循迹自动驶入无线充电车位，经身份识别后自动无线充电并计费，同时由OLED屏显示充电指示信息等功能，对未来结合

汽车自动驾驶技术和无线充电技术的智能停车库进行了模拟。

关键词：无线充电；身份识别；智能计费

1总体方案选择

本方案在硬件架构上针对小车需要实现的目标功能进行了设

计，我们通过使用STM32单片机来实现PWM波的输出、定时和

数据采样等检测功能，将单片机的实体模块作为控制系统硬件的一

个组成部分，搭建到转换器中进入控制电路。小车采用三轮两驱装

置，利用双红外传感器来检测识别路线，并通过PWM算法控制左

右两轮的转速，改变万向轮角度，使小车按照指定黑色轨迹前进并

实现定点停车。

基于硬、软件的相互结合可以实现电动小车的红外快速循迹、

自动对正充电线圈、无线充电、充电定时自启动等功能。在给小车

超级电容进行充电时，其充电电源是不同频率的直流电，该直流电

由小车车身上所搭载的无线充电系统的接收端产生；超级电容在高

速放电时，电容本身可以充当输出电源，其经双向DC-DC的升压

模块进行高速升压后，电压可分别向单片机和小车的两个驱动电机

图1：身份识别与智能计费装置电路图

提供稳定的电压。

2系统的模块设计与选择

2.1无线充电小车的设计

2.1.1主控模块单片机

选用STM32单片机作为无线电动智能小车的一个重要核心部

件：主控控制系统。STM32运行最高速度72MHz，外设接口条件

丰富，功能齐全，有一个端口高达51个的快捷高速I/O传输端口，

相对于其他的小型单片机，主频高，集成广，能耗低，适应力强，

操作简单，调试方便。并且能精准采样，来调整两个电机转速，以

此实现变速转向。

2.1.2红外循迹电路模块

我们选择TCRT5000传感器，通过发射接收二极管不断地发射

接收的红外信号，来实现方向调整。当检测到反射红外信号强度不图2：身份识别与智能计费装置

够时，光敏三极管保持在已关断状态，此时该传感模块输入端是高

电平，指示二极管始终保持在熄灭状态；当检测到足够的信号强度无线小车充电控制模块由无线小车充电的发射端充电线圈和接

时，光敏三极管达到了饱和，该传感模块的信号输入端由高电平变收端充电线圈这两个部分组成。为从小车上的接收端线圈中获得额

成了低电平状态，指示二极管此时为点亮状态。即当小车底部红外定电压，必须在此充电过程中同时产生一个非常高频率的无线电磁

接收器的一侧的接收管遇到黑带轨迹时，可以检测到输入电平为高波。即选择能够产生高频的PWM谐波的高频芯片，或直接通过使

电平，反之，输入电平为低电平。用高频交流电源与ZVS波进行信号转换，都是可降低实现技术难

根据单片机的工作方式，利用程序控制两侧驱动电机的转速，度且较为安全的理想解决办法。经过尝试，我们选择购买使用QI

可以改变小车的行驶方向，使小车通过连续检测和方向调整，沿着标准，最大输出功率为10w，直径5cm的线圈作为无线充电模块，

黑线行驶。本项目创新的采用了双寻迹模块的方法来实现小车的精来给小车充电。

准停车，其中一个模块负责实现小