机器人运动控制算法优化与实现考核试卷 .pdfVIP

机器人运动控制算法优化与实现考核试卷

考生姓名：__________答题日期：__________得分：__________判卷人：__________

一、单项选择题（本题共20小题，每小题1分，共20分，在每小题给出的四个选项中，只

有一项是符合题目要求的）

1.以下哪种算法不属于机器人运动控制算法？（）

A.PID控制算法

B.模糊控制算法

C.神经网络算法

D.贝叶斯算法

2.在机器人运动控制中，以下哪个参数不是PID控制器必须调整的参数？（）

A.P（比例）

B.I（积分）

C.D（微分）

D.Q（四元数）

3.常用的优化算法中，哪一种算法通过模拟鸟群觅食行为来进行求解？（）

A.粒子群算法

B.遗传算法

C.蚁群算法

D.灰狼优化算法

4.以下哪种算法不适用于机器人路径规划？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.Bresenham算法

5.关于滑模控制，以下哪个说法是错误的？（）

A.滑模控制具有对系统参数变化的不敏感性

B.滑模控制可以完全消除系统稳态误差

C.滑模控制中存在抖振现象

D.滑模控制适用于非线性系统

6.以下哪种方法不能提高机器人运动控制的实时性？（）

A.增加采样频率

B.采用并行计算

C.降低控制算法的复杂度

D.增加机器人关节数量

7.关于机器人运动控制中的反馈控制，以下哪个说法是正确的？（）

A.反馈控制可以消除外部干扰

B.反馈控制只能提高系统稳态性能

C.反馈控制不能提高系统动态性能

D.反馈控制不需要知道系统模型

8.以下哪种控制方法不适用于机器人的姿态控制？（）

A.PID控制

B.LQR控制

C.MPC控制

D.人工势场法

9.在使用粒子群算法优化机器人路径规划时，以下哪个参数会影响算法的搜索能力？（）

A.粒子数量

B.学习因子

C.最大速度

D.粒子维度

10.关于机器人的逆运动学问题，以下哪个说法是正确的？（）

A.逆运动学问题一定有解

B.逆运动学问题只有一个解

C.逆运动学问题解的存在性与机器人关节配置有关

D.逆运动学问题解的存在性与机器人末端执行器的位姿无关

11.在机器人运动控制中，以下哪个环节不需要考虑动态规划？（）

A.路径规划

B.速度规划

C.力矩规划

D.传感器数据处理

12.以下哪种算法不属于机器学习算法？（）

A.支持向量机

B.决策树

C.线性回归

D.牛顿法

13.关于遗传算法，以下哪个说法是正确的？（）

A.遗传算法一定会找到全局最优解

B.遗传算法在搜索过程中不会陷入局部最优

C.遗传算法适用于所有优化问题

D.遗传算法通过交叉、变异和选择操作逐步优化解

14.以下哪种方法不适用于机器人关节的摩擦补偿？（）

A.模型参考自适应法

B.神经网络法

C.滑模控制法

D.模糊控制法

15.关于机器人路径规划中的RRT算法，以下哪个说法是错误的？（）

A.RRT算法可以解决高维空间路径规划问题

B.RRT算法具有较快的收敛速度

C.RRT算法可以保证找到最短路径

D.RRT算法适用于动态环境下的路径规划

16.以下哪种算法不适用于机器人的视觉伺服？（）

A.PID控制

B.模糊控制

C.图像雅可比矩阵法

D.粒子群算法

17.关于机器人运动控制中的神经网络算法，以下哪个说法是正确的？（）

A.神经网络算法可以精确建模机器人系统

B.神经网络算法训练过程不需要数据

C.神经网络算法具有较强的泛化能力

D.神经网络算法只能应用于线性系统

18.以下哪种方法不能提高机器人运动控制的精度？（）

A.