现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_（4）.SercosIII的工作原理.docx

PAGE1

PAGE1

SercosIII的工作原理

1.概述

SercosIII（SerialReal-timeCommunicationSystem）是一种高性能的实时以太网通信协议，广泛应用于工业自动化领域。它不仅继承了SercosII的实时性和可靠性，还通过以太网技术实现了更高的传输速度和更灵活的网络配置。SercosIII支持多种网络拓扑结构，包括线性、环形和星形，能够满足不同工业应用的需求。本节将详细介绍SercosIII的工作原理，包括其通信模型、数据传输机制、网络配置和管理等方面。

2.通信模型

2.1协议栈结构

SercosIII的协议栈结构如下：

物理层（PhysicalLayer）：使用标准的以太网物理层，支持100Mbps和1Gbps的传输速率。

数据链路层（DataLinkLayer）：包括实时协议（Real-TimeProtocol,RTP）和非实时协议（Non-Real-TimeProtocol,NRT）。

网络层（NetworkLayer）：通过TCP/IP协议实现设备间的非实时通信。

传输层（TransportLayer）：通过UDP/IP协议实现设备间的实时通信。

应用层（ApplicationLayer）：提供设备和应用程序之间的接口，支持多种工业自动化标准。

2.2实时协议（RTP）

SercosIII的实时协议（RTP）是其核心部分，保证了数据的实时传输。RTP通过周期性的数据帧传输实现高精度的时间同步和数据交换。每个数据帧包含多个数据包，每个数据包可以携带来自不同设备的数据。

2.2.1周期性数据传输

周期性数据传输是SercosIII实时性的基础。每个周期内，主设备（Master）向从设备（Slave）发送数据帧，从设备接收并处理数据，然后在下一个周期内返回响应。这种周期性的数据交换确保了系统的实时性和确定性。

2.2.2时间同步

SercosIII使用精确的时间同步机制来确保所有设备在同一时间基准下工作。时间同步通过主设备发送的时间同步帧（SyncFrame）实现，从设备根据接收到的时间同步帧调整自己的时钟，从而保持网络中所有设备的时间一致性。

2.3非实时协议（NRT）

非实时协议（NRT）用于配置和诊断网络中的设备。NRT通过标准的TCP/IP协议实现，支持设备的参数设置、状态查询和故障诊断等功能。NRT数据传输不受实时周期的限制，可以根据需要随时进行。

3.数据传输机制

3.1数据帧结构

SercosIII的数据帧结构如下：

帧头（FrameHeader）：包含帧类型、时间戳等信息。

数据包（DataPacket）：每个数据包包含数据类型、设备地址、数据长度和实际数据。

帧尾（FrameTrailer）：包含校验和等信息。

3.1.1帧头

帧头包含以下字段：

帧类型（FrameType）：标识帧的类型，如实时帧、非实时帧等。

时间戳（Timestamp）：用于时间同步。

源地址（SourceAddress）：发送设备的地址。

目标地址（DestinationAddress）：接收设备的地址。

3.1.2数据包

数据包包含以下字段：

数据类型（DataType）：标识数据的类型，如控制数据、反馈数据等。

设备地址（DeviceAddress）：数据包的目标设备地址。

数据长度（DataLength）：数据包的数据长度。

实际数据（ActualData）：需要传输的实际数据。

3.1.3帧尾

帧尾包含以下字段：

校验和（Checksum）：用于数据校验，确保数据的完整性。

3.2数据传输过程

主设备发送数据帧：主设备在每个周期内生成一个数据帧，并通过以太网发送给从设备。

从设备接收数据帧：从设备接收数据帧，解析帧头和数据包，根据数据类型和设备地址进行处理。

从设备返回响应：从设备在下一个周期内生成响应数据帧，发送回主设备。

主设备接收响应：主设备接收从设备的响应数据帧，解析并处理。

3.2.1代码示例：周期性数据传输

以下是一个简单的Python代码示例，模拟主设备和从设备之间的周期性数据传输过程。

#导入必要的库

importsocket

importtime

importstruct

#定义主设备和从设备的IP地址和端口

MASTER_IP=192.168.1.100

SLAVE_IP=192.168.1.101

PORT=4001

#定义帧头和帧尾的结构

FRAME_HEADER_FORMAT=!HHIHH

FRAME_TRAILER_FORMAT=!H

#定义数据包的结构

DATA_PA